欧拉角转旋转矩阵 对于两个三维点 ，，由点经过旋转矩阵旋转到，则有： 任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。 对于在三维空间里的一个...
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欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换
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gitlab中怎么批量下载项目组中的代码背景 现在越来越多的公司采用gitlab来管理代码。但是公司越来越大，项目越来越多，一个一个clone比较麻烦，于是写个脚本批量clone 思路 gitlab有提供api来获...
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Erlang 源码之OTP通用服务器行为模式分析（1）
Erlang并发基于Actor并发模型，容错 Actor之间的通信是异步的，发送方只管发送，不关心超时以及错误，这些都由框架层和独立的错误处理机制接管。Erlang/OTP ...
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hexo 搭建个人博客的学习记录-Git 自动部署这个世界是由懒人驱动的。 PS: 参考这类技术文章还是要找原文，国内的翻译，不说了。 之前常用的部署代码就是用svn，或是更老土的ftp。每次的git pull实在是一个让人...
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写在学习golang一个月后
遇到的问题 连接池。由于PHP没有连接池，当高并发时就会有大量的数据库连接直接冲击到MySQL上，最终导致数据库挂掉。虽然Swoole有连接池，但是Swoole只是PHP的一...
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基于SpringBoot、STOMP使用WebSocket实现聊天室功能原文连接： 基于SpringBoot、STOMP使用WebSocket实现聊天室功能 WebSocket： 新项目中有一个模块需求使用到了WebSocket，因为之前没用过...
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Spring Security 结合 JWT
概述 使用 JWT 做权限验证，相比 Session 的优点是，Session 需要占用大量服务器内存，并且在多服务器时就会涉及到共享 Session 问题，在手机等移动端访...
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Vue 进阶教程之：Axios配置JWT/封装插件/发送表单数据
尤雨溪之前在微博发布消息，不再继续维护 vue-resource，并推荐大家开始使用 Axios，本文就说一下在 Vue 项目里使用 Axios 配置 JWT 、全局拦截请求...
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第十九章：使用JWT设计SpringBoot项目api接口安全服务JWT是一种用户双方之间传递安全信息的简洁的、URL安全的表述性声明规范。JWT（Json Web Token）作为一个开放的标准（RFC 7519），定义了一种简洁的、自包...
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Kotlin 快速入门
前言 人生苦多，快来 Kotlin ，快速学习Kotlin！ 什么是Kotlin？ Kotlin 是种静态类型编程语言 用于现代多平台应用 100％可与Java™和Andro...
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android 仿心跳动画
1.起初 我也只是在anim 文件夹里 写了一个drawable文件 可是没有停歇 只是不停的缩放 2.为了又一个延迟时间 ，九牛二虎之力 一个动画完成 开启另一个动画 废弃...
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在Android上面如何使用带有心跳检测的Socket
由于移动设备的网络的复杂性，经常会出现网络断开，如果没有心跳包的检测，客户端只会在需要发送数据的时候才知道自己已经断线，会延误，甚至丢失服务器发送过来的数据。一下简单建立一个...
