CVPR2014
《cross-scale cost aggregation for stereo matching》
这篇文章我这里就简称CSCA，作者提供了详细的源代码，效果还不错，速度也可以，具有一定的实用价值。
1.立体匹配的概念
立体匹配的意思是基于同一场景得到的多张二维图，还原场景的三维信息，一般采用的图象是双目图像，这种叫做场景三维图像。
目前，立体匹配领域，主要有两个评测网站，
一个是，KITTI（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo_flow.php?benchmark=stereo）
另一个是，middlebury（http://vision.middlebury.edu/stereo/）
两个网站上的算法都交叉，但又不完全一样，相对来说，KITTI更好一点，对算法的性能评测更好，虽然时间测算的并不准确（CSCA竟然要140s）。
下面是立体匹配的最基本的步骤：
1、代价计算。计算左图一个像素和右图一个像素之间的代价。
2、代价聚合。一般基于点之间的匹配很容易受噪声的影响，往往真实匹配的像素的代价并不是最低。所以有必要在点的周围建立一个window，让像素块和像素块之间进行比较，这样肯定靠谱些。代价聚合往往是局部算法或者半全局算法才会使用，全局算法抛弃了window采用基于全图信息的方式建立能量函数。
3、深度赋值。这一步可以区分局部算法与全局算法，局部算法直接优化代价聚合模型。而全局算法要建立一个能量函数，能量函数的数据项往往就是代价聚合公式，例如DoubleBP。输出的是一个粗略的视差图。
4、结果优化。对上一步得到的粗估计的视差图进行精确计算，策略有很多，例如plae fitting BP，动态规划等。
这可以看作为一种全局算法框架，通过融合现有的局部算法，大幅提高了算法效果。
2.论文贡献
文献《cross-scale cost aggregation for stereo matching》有三大贡献，第一，设计了一种一般化的代价聚合模型，可将现有算法作为其特例。第二，考虑到了多尺度交互（multi-scale interaction），形式化为正则化项，应用于代价聚合（cost aggregation）。第三，提出了一种框架，可以融合现有多种立体匹配算法。
这篇文章一直强调利用了不同尺度图像“间”的信息。不同于一般的立体匹配算法，只采用了同样尺度下，图像的“内”部结构信息，CSCA利用了多尺度信息，多尺度从何而来？其实说到底，就是简单的对图像进行高斯下采样，得到的多幅成对图像（一般是5副），就代表了多尺度信息。为什么作者会这么提，作者也是从生物学的角度来启发，他说人类就是这么一个有粗到精的观察习惯（coarse-to-line）。
该文献生成的稠密的视差图，基本方法也是逐像素的（pixelwise），分别对每个像素计算视差值，并没有采用惯用的图像分割预处理手段，如此看来运算量是比较可观的。
3.算法流程
算法流程如下：
其实，这篇文章的论述是非常清晰的，上图是自己理解的一份流程图，下面我根据这份流程图，对文章脉络进行说明，对关键的公式进行解释：
1、对文章左右两幅图片进行高斯下采样，得到多尺度图像。
2、计算匹配代价，这个是基于当前像素点的，通常代价计算这一步并不重要，主要方法有CEN，CG，GRD等几种，论文中给出了GRD，公式如下所示：
