刘邦打败项羽后，在洛阳被拥立为皇帝。洛阳是当时最繁华的城市之一，又是周朝故都，离刘邦等人的家乡也近，于是刘邦准备在此定都。
这时，有一名叫娄敬的老兵，从边疆返回故乡，路过洛阳。听说刘邦要定都洛阳，他不禁摇摇头，感觉这主意太不靠谱。于是，他准备去劝谏刘邦。
娄敬的一位老乡，在刘邦部下做将军。通过他的关系，娄敬得以见到刘邦。
娄敬身上穿的是一件残破的羊毛大衣。将军见他太寒酸，就送给他一套新衣服。娄敬拒绝了，表示，他就穿着这一身破烂，去见刘邦！
刘邦赐予娄敬食物。娄敬告诉刘邦，洛阳地狭，四面受敌，不是建都首选。最好的建都之地是关中。关中沃野千里，四面皆是要塞，易守难攻。即使东方战乱，关中地区也能保全。那里才是王者之地！
刘邦觉得娄敬说的有理。不过如此大事，他也不能只听一个老兵的话。于是，他召集群臣讨论。群臣都是关东人，家乡离洛阳更近，于是都支持建都洛阳。他们表示，周朝建都洛阳，立国八百年，秦朝建都关中，二世而亡国。所以还是洛阳好啊。
刘邦犹豫未决，于是询问张良的意见。张良赞同娄敬。刘邦一向信任张良，当下就下了决心。当天，他就离开洛阳，前往关中。
之后，他命令丞相萧何在关中营建新都。几年以后，一座雄伟的城市拔地而起，这就是中华第一都——长安。娄敬的建议，诞生了长安这座伟大的城市，对中国历史可谓影响深远。
刘邦感激娄敬的献策之功，任命他为郎中，号为“奉春君”。刘邦还赐他刘姓。从此娄敬成为刘敬。
之后，刘邦忙于平定各地叛乱，并与匈奴发生冲突。刘邦派遣使者出使匈奴，刺探虚实。
匈奴故意隐藏起青壮年和骏马，只以老弱病残示人。汉朝使者纷纷上当。他们告诉刘邦，匈奴实力很弱，可以攻打。于是刘邦决定攻打匈奴。
刘敬是最后一位出使匈奴的使者。他对匈奴的情况产生了怀疑。刘敬告诉刘邦，两国发生冲突，匈奴不夸耀自己的实力，反而如此示弱，恐怕有诈。他劝谏刘邦不要攻打匈奴。
不过，刘邦的几十万大军已经出关。他认为刘敬是在扰乱军心，于是将他抓捕。
后来，刘邦在白马中了匈奴的埋伏，被围困了七天七夜。用陈平的计策，刘邦才得以逃脱。
逃脱后刘邦马上释放了刘敬，亲自向他道歉，并封刘敬为侯，然后斩杀了那些劝他攻打匈奴的使者。
刘邦询问刘敬对付匈奴的办法。刘敬建议以和亲方式结交匈奴。并建议迁徙关东的六国贵族后裔至关中。这样即可削弱地方豪强势力，又可充实关中，抵御匈奴。刘邦听从了他的建议。娄敬的两条建议，也成为汉朝的国策，得到长期执行。
