弗洛伊德根据性的能量即“力比多”集中在身体的某些器官或部位，把心理发展分为五个阶段。
口唇期（0-1）
吮吸使婴儿不仅获得了食物和营养，也会令他产生快感，因此口唇是婴儿期，产生快感最集中的区域。
如果不能及时给婴儿喂奶，或过早断奶，其力比多，就会固着在口唇区，长大后也会出现如咬指甲，眼影，贪吃，等口唇期固着行为。
肛门期（1-3）
儿童的利比多集中到肛门区，从排便和控制排便中获得快感，此时父母也开始对儿童进行大小便训练。
如果家长对儿童的大小便训练过于严厉，其发展就会固着在肛门，切，成年也会过分要求清洁，对人吝啬或固执地执行预定的时间表和路线图；如果家长，没有什么要求，儿童成年后就会不爱整洁或挥霍。
前生殖器期（3-6）
在此阶段的儿童会出现心理性欲发展中的一个重要事件，即对双亲中的异性一方产生依恋，而把双亲中同性的一方看作竞争对手，产生攻击欲望。
其中男孩对母亲的性依恋称作恋母情结，也叫俄狄浦斯情结。女孩对父亲的性依恋叫做恋父情结，也叫埃勒克特拉情节。
儿童追逐会通过认同双亲中的同性一方，克服这种焦虑。家庭中缺少或更多的获得父爱或母爱，这种情结就会一直存在下去。
这一时期，产生超我。
潜伏期（6-11）
经过前生殖器期力比多潜伏了下来，集中表现在区域不明显，儿童性的，发展呈停滞或退化现象，是一个风平浪静的时期。
青春期（11/12-）
在潜伏期，被压抑的性能量，在身体中重新活跃起来，并集中在生殖器部位。青少年按照社会允许的方式表达自己对性的要求，心理的需求指向年龄接近的异性，寻求异性，作为配偶，生儿育女。
弗洛伊德建立了一整套精神分析理论，在当时需要极大的理论勇气和实践精神，能够把生物冲动提高到突出的位置，是其对科学的一大贡献。
其理论是建立在对成年人的研究基础之上，并没有直接观察儿童，而是要求病人回答幼年的经历，从而作出推测，而这些回忆是有片段的，甚至是歪曲的，因此弗洛伊德的理论科学性略显不足。
