需求描述:
机器上电电机回原点复位，点击启动按钮（自复位按钮）电机正反转，（正传一半多一点反转，反转一半多一点正传）一正一反为一圈，设置运行圈数，有手动复位功能和急停按钮。
功能分析:
时序逻辑动作步骤：
时序逻辑是指必须按照特定顺序执行的步骤，这些步骤通常依赖于时间或事件的顺序。
上电电机回原点复位：
机器上电，自动执行电机回原点操作。
电机移动到设定的原点位置。
发出原点复位完成信号。
电机正反转控制：
启动按钮被按下，电机开始正转。
正转运行至预设位置后，切换到反转。
反转运行至预设位置后，再次切换到正转，完成一圈。
重复上述步骤，直到达到设定的运行圈数。
运行圈数控制：
系统根据记录的圈数控制电机正反转。
每完成一圈，圈数计数器减一。
圈数计数器归零时，发出运行圈数完成信号。
手动复位功能：
手动复位按钮被按下，电机停止当前动作。
电机移动到设定的原点位置。
发出手动复位完成信号。
急停控制：
急停按钮被按下，所有电机立即停止动作。
发出急停信号。
无序组合逻辑动作步骤：
无序组合逻辑是指可以独立于其他步骤执行的步骤，这些步骤通常不依赖于特定的顺序。
急停优先：
无论机器处于何种状态，急停按钮被按下时，所有动作应立即停止。
启动与停止：
启动按钮控制电机的启动和停止，可以与急停按钮组合使用。
手动复位优先：
手动复位按钮可以在任何时候被按下，以确保电机可以安全地返回原点。
时序环0环指令解释:
第00步:等待<M0 M0 断自动/通手动>通信号
第01步:如果<M1 M1 轴1点动正转>通信号,则跳转第[6]帧,否则运行下一帧指令
第02步:如果<M2 M2 轴1点动反转>通信号,则跳转第[12]帧,否则运行下一帧指令
第03步:如果<M6 M6 轴2点动正转>通信号,则跳转第[18]帧,否则运行下一帧指令
第04步:如果<M7 M7 轴2点动反转>通信号,则跳转第[24]帧,否则运行下一帧指令
第05步:将第0环运行当前帧跳转至第0帧
第06步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:500
第07步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:5000000
第08步:等待<M1 M1 轴1点动正转>断信号
第09步:单轴操作_A1 =减速停止
第10步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态
第11步:将第0环运行当前帧跳转至第0帧
第12步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G0,寄存器值:500
第13步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A1,寄存器号:W0,寄存器值:5000000
第14步:等待<M2 M2 轴1点动反转>断信号
第15步:单轴操作_A1 =减速停止
第16步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态
第17步:将第0环运行当前帧跳转至第0帧
第18步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G0,寄存器值:500
第19步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A2,寄存器号:W0,寄存器值:5000000
第20步:等待<M6 M6 轴2点动正转>断信号
第21步:单轴操作_A2 =减速停止
第22步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态
第23步:将第0环运行当前帧跳转至第0帧
第24步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G0,寄存器值:500
第25步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A2,寄存器号:W0,寄存器值:5000000
第26步:等待<M7 M7 轴2点动反转>断信号
第27步:单轴操作_A2 =减速停止
第28步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态
第29步:将第0环运行当前帧跳转至第0帧
时序环1环指令解释:
第00步:等待<M3 M3 回零>通信号
第01步:单轴操作_A1 =负向回零至正侧
第02步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态
第03步:单轴操作_A2 =负向回零至正侧
第04步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态
第05步:触发<M3 M3 回零>断信号
时序环2环指令解释:
第00步:等待<M0 M0 断自动/通手动>断信号+<与下一帧状态
第01步:等待<M4 M4 启动>通信号
第02步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G1,寄存器值:500
第03步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G1,寄存器值:500
第04步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A1,寄存器号:W1,寄存器值:650
第05步:单轴运动,方式:增量,方向:+,轴号A2,寄存器号:W2,寄存器值:1100
第06步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态
第07步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态
第08步:在此等待300毫秒,索引4号通用寄存器
第09步:速度控制_单轴A1 ,寄存器号：G1,寄存器值:500
第10步:速度控制_单轴A2 ,寄存器号：G1,寄存器值:500
第11步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A1,寄存器号:W1,寄存器值:650
第12步:单轴运动,方式:增量,方向:-,轴号A2,寄存器号:W2,寄存器值:1100
第13步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态
第14步:单轴等待-轴号A2,等待轴状态:停止状态
第15步:在此等待300毫秒,索引4号通用寄存器
第16步:跳转第[2]帧，计数一次，如果计数大于[5]则向下执行
第17步:触发<M4 M4 启动>断信号
时序环3环指令解释:
第00步:等待<M5 M5 急停>通信号
第01步:将第1环设置成停止状态,并返回第0帧
第02步:将第2环设置成停止状态,并返回第0帧
第03步:触发<M3 M3 回零>断信号
第04步:触发<M4 M4 启动>断信号
第05步:单轴操作_A1 =紧急停止
第06步:单轴等待-轴号A1,等待轴状态:停止状态
第07步:等待<M5 M5 急停>断信号
第08步:将第1环设置成运行状态
第09步:将第2环设置成运行状态
组1指令解释:
自定义
组2指令解释:
:(组长)如果<X0 X0 启动>有信号
:(组员)触发<M4 M4 启动> 通电
组3指令解释:
:(组长)如果<X1 X1 急停>有信号
:(组员)触发<M5 M5 急停> 组条件满足时通电,否则断电
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