sw2urdf

1.装配好
2.打开插件，添加link分组，同一组的link被作为同一个mesh文件。有父子关系的link被附加一个joint连接。设置好对应属性

3.预生成后，或者在第1步后，进行3D草图绘制。
或编辑自动生成的参考线进行修改
一般都是进行“点”绘制。

4.修改坐标轴、
右键坐标轴，编辑特征，选坐标原点、轴向即可。

urdf2webots 包如果用的urdf是 sw2urdf得到的，可能需要手动修改mesh文件路径，否则可能提示找不到路径，但是明明有

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