简介
CARLA模拟平台由以下几部分组成：
- Scenario_Runner:在CARLA0.9.X中执行交通场景
- ROS-bridge：连接CARLA0.9.X至ROS的接口
- Driving-benchmarks：自动驾驶任务的benchmark工具
- Conditional Imitation-Learning：CARLA中训练和测试仿真学习的模型
- AutoWare AV stack：连接AutoWare AV stack至CARLA的桥
- Reinforcement-Learning：在CARLA中运行条件增强学习的模型代码
- Map Editor：在地图中设置交通灯及交通信号灯信息的独立GUI应用
CARLA Map Editor
CARLA地图编辑器可以加载由RoadRunner应用生成的FBX和XODR格式文件，并在其中更新交通信号灯和限速等信息。
编译CARLA Map Editor
目前编辑器只能在Linux平台使用，未来将会支持windows系统。
使用git clone或者直接下载项目文件。请注意主分支包含最近补丁和特点，想要找到最新的稳定版本最好选择至stable分支。
确保你的Linux环境以为CARLA配置好，请参考这里.
运行Update.sh来下载资源至Content文件夹。
运行make --package来编译CARLA编辑器分发包并创建应用。
运行make --launch来编译CARLA编辑器应用，并在Unreal Editor中打开它。
使用CARLA地图编辑器
- 交通灯、组、限速标志可以被添加到地图中。
- 可以从GUI的下拉菜单中选择不同的可用资源
- “创建”按钮将为选定的资源生成参与者的实例。
- 生成的角色可以在世界中点击选中或者在决策面板中选中
- 交通灯决策必须属于交通组，否则会被忽略掉，选定的交通灯可以通过选择组合框中的组来指派组。
- 限速标志和交通灯也由检测附近车辆的触发框，框的大小和相关角度都可以修改。
控制： - A, W, S, D键控制相机
- 相机的旋转是由按住鼠标左键或右键并拖曳控制
- 角色可以通过双击右键来取消旋转
- M键控制GUI的显示和隐藏
- T键控制决策面板的显示和隐藏
- 选中的角色可以通过DELETE键删除
- P键退出应用
- 创建按钮产生角色
- 导出按钮可以将当前数据导出至XODR文件中
导入或导出FBX和XODR： - 在CarlaEditor文件夹中创建名为Import and Export的目录
- 将FBX和XODR文件按放至导入目录，文件名可任意
- 修改后的XODR文件会被创建在Export目录中
