地图编辑器
使用“地图编辑器”窗口可以可视化和注释不同的地图图层。首次加载页面时，默认情况下会激活来自地图编辑器的第一张地图。
窗口[1]的上部显示了当前所选地图的地图图层。窗口[2]的其余部分显示有关地图和图层的信息。支持三种类型的层。
- OccucpancyGridMapLayer：一个密集的矩形地图，每个像素存储某些信息。
- WaypointMapLayer：一个简单的图层，用于存储带注释的兴趣点，称为Waypoint。
- PolygonMapLayer：在本地图层坐标系中存储多个多边形的图层。
信息部分显示有关所有地图的信息：
- 代表不同类型地图图层的符号：
- 第一个符号代表OccupancyGridMapLayer。
- 第二个符号表示WaypointMapLayer。
- 第三个符号表示PolygonMapLayer。
- 每个图层的复选框。单击选择/取消选择相应的图层以进行可视化。
- 图层名称，并在方括号中键入。
- 地图编辑器中的地图列表。选择地图将启用该地图并加载该地图的所有图层信息。
- 创建新的WaypointMapLayer的按钮，单击以显示新图层的对话框。
- 创建新的PolygonMapLayer的按钮，单击以显示新图层的对话框。
注意
在此版本中，不支持启用新的由地图编辑器创建的图层。要创建可以启用的新图层，请首先使用地图配置参数持久存储新的地图图层，然后修改应用程序config / graph JSON（在本例中为flatsim）以添加新图层。在地图编辑器中修改现有航路点/多边形图层确实可以正常工作。
运行地图编辑器
使用以下命令启动“地图编辑器”：
bob@desktop:~/isaac$ bazel run apps/map_editor -- --config
<path_to_config_file> --graph <path_to_graph_file> --config_backup
<path_to_backup_file>
哪里：
-
<path_to_config_file>是存储当前地图配置的文件的完整路径。 -
<path_to_graph_file>是存储当前地图图形的文件的完整路径。 -
<path_to_backup_file>是地图更新时文件的完整路径，编辑后的配置将保存在该文件中。在运行地图编辑器应用程序之前，该文件必须存在。
要在提供的Nvidia R建筑物地图上运行地图编辑器，请执行以下操作：
bob@desktop:~/isaac$ bazel run apps/map_editor --
--config apps/assets/maps/nvidia_R_180306.config.json
--graph apps/assets/maps/nvidia_R_180306.graph.json
--config_backup apps/assets/maps/nvidia_R_180306_backup.config.json
使用以上命令运行“地图编辑器”将在Sight中打开“地图容器”：
](https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/_images/map_editor_building_R.png)
对地图的所有编辑都将保存到<path_to_backup_file>在地图编辑器应用程序退出时指定的文件中。
编辑现有地图图层
使用本节中的过程编辑现有地图图层。
添加新的航点或多边形
- 单击该层的编辑图标。
启用编辑的图层名称以粗体显示。相同类型的所有其他层均被禁用。
2.启用图层编辑后，使用窗口顶部的控件编辑图层。
以下屏幕快照显示了航点图层的编辑工具：
左上方的第一个按钮用于选择航点颜色，右上方的第一个按钮用于开始绘制航点。单击将打开一个对话框，用于指定航点输入，例如半径和名称：
[图片上传中...(image-2ad68a-1583570312974-2)]
单击“确定”后，将在当前鼠标位置绘制具有指定颜色，半径和名称的新航路点。箭头方向指示航点旋转。
点击右上角的第二个按钮开始删除航点。随后在航路点上单击鼠标将删除选定的航路点。
以下屏幕快照显示了用于多边形图层的编辑工具：
单击右上角的第一个按钮开始绘制多边形。单击占用地图以选择多边形点。每次鼠标左键单击都会标记一个多边形点，并从先前标记的点到该点画一条线。右键单击可关闭多边形，并以为图层指定的颜色进行绘制。
单击右上角的第二个按钮开始删除多边形。随后在多边形上单击鼠标将删除选定的多边形。
修改现有的航路点和多边形
修改现有的航路点或多边形：
- 启用图层进行编辑。
- 如果您以前使用鼠标单击绘制对象，请单击“停止绘制对象”。
- 单击航路点或多边形以进行编辑。显示控件，如以下屏幕快照所示：
上面的屏幕截图中显示了以下控件：
- 左上方控制
- 右上方控制
- 左下控制
- 右下控制
- 旋转控制
使用这些控件，可以缩放，重新定位或旋转航路点和多边形。要重新定位，请单击航路点或多边形并将其拖动到新位置。
多边形对象也有类似的控件，如下所示：
创建一个新的WaypointMapLayer
- 单击添加新的航点图层，如以下屏幕截图所示：
将打开一个新对话框，用于指定新层。
- 输入航路点图层的名称，然后单击“确定”以创建新图层，或单击“取消”。
创建一个新的PolygonMapLayer
- 单击添加新的多边形图层，如下所示：
将打开一个新对话框，用于指定新层的输入。
- 单击颜色选择器以选择该层的颜色。
- 输入多边形层的名称，然后单击“确定”以创建新层，或单击“取消”。
删除图层
要删除图层，请修改作为参数传递到“地图编辑器”应用程序（map_editor）的配置和图形文件。例如，使用以下命令运行map_editor会在地图容器窗口中显示3个层：占用层“ occupancy”，航路点层“ waypoints”和多边形层“ restricted_area”：
bob@desktop:~/isaac$ bazel run apps/map_editor -- \
--config apps/assets/maps/nvidia_R_180306.config.json \
--graph apps/assets/maps/nvidia_R_180306.graph.json \
--config_backup apps/assets/maps/nvidia_R_180306_backup.config.json
要删除“ restricted_area”层，请从apps / assets / maps / nvidia_R_180306.graph.json中删除以下组件条目：
{
"name": "restricted_area",
"type": "isaac::map::PolygonMapLayer"
}
还要从apps / assets / maps / nvidia_R_180306.config.json中删除以下相关配置值：
"restricted_area": {
"polygons": {
"atrium": {
"points": [
[30.4, 33.0],
[42.5, 31.0],
[43.3, 36.9],
[42.8, 36.9],
[42.0, 31.5],
[30.4, 33.5]
]
}
},
"tick_period": "1.0"
}
Sight中用于删除图层的GUI控件计划在将来的版本中实现。
启用/禁用图层
单击每个图层前面的复选框以启用/禁用图层。绿色复选框表示该层已启用并显示其内容。灰色复选框表示该图层已禁用。
