轿子是我国古代的一种特殊的交通工具。《隋书·礼仪制》载：“今辇制像轺车而不施轮，用人荷之。”没有轮的“车”，用人抬着走，这便是轿子了。据史书记载，轿子的雏形远在夏朝时期就已经存在。
从先秦到两晋时期，统治阶级主要是乘车外出。当时轿子还不流行，如果从地区来看，则在南方交通不便的山区中，轿子的普及较北方平原为快。但是直到唐朝，肩舆除了帝王乘坐之外，一般还仅为妇女和老弱有病的官员所享用。
轿子作为一种交通工具，得到较大普及是在宋朝。在著名的《清明上河图》中，繁华的北宋京城汴梁大街上有许多轿子出游。南宋时，轿子的使用进一步推广。到明朝中后期，连中小地主也“人人皆小肩舆，无一骑马者”（明顾起元《客座赘语》）。明清时期，轿子发展为四人抬或八人抬。这时，轿子已成为一种比较普遍的重要代步工具。
古代的轿子，大致有两种形制或类型，一种是不上帷子的凉轿，也叫亮轿或显轿；一种是上帷子的暖轿，又称暗轿。不同的官品，在轿子的形制类型、帷子的用料颜色等方面都有严格的区分。如明清时期的一般官吏，得用蓝呢或绿呢作轿帷，所以有“蓝呢官轿”、“绿呢官轿”之称。另外，轿子按其用途的不同也有不同的名字：皇室王公所用的，称为舆轿；达官贵人所乘的，叫作官轿；人们娶亲所用的那种装饰华丽的轿子，则称为花轿。抬轿子的人有多有少，一般二至八人，民间多为二人抬便轿，官员所乘的轿子，有四人抬和八人抬之分。如清朝规定，凡是三品以上的京官，在京城乘“四人抬”，出京城乘“八人抬”；外省督抚乘“八人抬”，督抚部属乘“四人抬”；三品以上的钦差大臣，乘“八人抬”等。至于皇室贵戚所乘的轿子，则有多到10多人乃至30多人抬的。此外，乘轿还有一些其他方面的规定，处处显示着封建社会里森严的等级制度。
