1. 问题
xxx.pb.h: fatal error: google/protobuf/port_def.inc: no such file or directory
2. 原因
protoc 与 头文件版本不匹配，port_def.inc是protobuf3.7.0版本之后才有的
3. 解决方法
更新protoc版本
如果不是重新生成.pb文件，注意protoc版本要统一
1. 查看生成.pb文件的protoc版本（编译环境）
protoc --version
2. 比如原始编译版本是3.12.3，在官网下载对应版本
https://pypi.org/project/protobuf/
3. 按照如下命令安装
cd protobuf-xxx
./autogen.sh
./configure
make // 耗时较长
make check // 非必须
sudo make install
sudo ldconfig
重新编译cartographer,如果报错，往下看。
4. 其他问题
如果更新的protoc版本和头文件编译版本不匹配，可能编译会报如下错误
xxx.pb.h: #error this file was generated by an older version of protoc …
#error incompatible with your Protocol Buffer headers.
#error please regenerate this file with a newer version of protoc
- 解决办法
卸载protoc重新安装指定版本，指定版本下载安装上面介绍过了
protobuf的卸载
sudo apt-get remove libprotobuf-dev
which protoc // 查看可执行文件路径
sudo rm /usr/local/bin/protoc // 删执行文件
//（也可能是/usr/bin/protoc）
sudo rm -rf /usr/local/include/google //头文件
sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto* //库文件
sudo ldconfig，动态链接库为系统所共享，即应用程序能正确找到相关链接库文件。不执行这步可能报错：
protoc: error while loading shared libraries: libprotoc.so.23: cannot open shared object file: no such file or directory
参考文章
https://blog.csdn.net/baidu_35692628/article/details/121526178
