虞城，为虞舜子商均封底，迄今已有4000余年的历史。公元前21封世纪，夏禹封舜子商于此，称有虞氏，后称虞国。周时，虞属东周，后属魏地，秦设虞县，属砀郡；汉高祖五年（前202年）改砀郡为梁国，虞县属梁国。王莽新朝时期称陈定亭。
三国，晋时属魏地梁国。隋开皇十六年（596年）置虞城县。唐分全国为15道，虞城初属河南道宋州睢阳郡。高祖武德四年（621年）升虞城县为东虞州。五代后梁时属辉州。
后唐，晋，汉，周时属归德军，宋时属应天府。大中祥符七年（1014年）应天府改为南京，虞城属南京。金宣宗兴定元年（1217）没于黄水，县废。元宪宗二年（1252年）夏立为县，立中书省，属东平路。
明洪武二年（1369年）复属开封府归德州。清代，虞城属河南归德府。
1914年6月虞城属开封道，1937-1945年日本侵华期间，属日伪河南虞东道，1946年日本投降后属河南省第二行政区。
1949年，虞城县属河南省商丘专区。
1958年商丘，开封二专区合并，属开封专区。
1961年复置商丘专区（1969年改称商丘地区），1997设商丘市至今。
