龙场驿位于今修文县城龙场镇，宋代时称干坝龙场；元代时属六广等处蛮夷长官司；明洪武初置水西水外六目之龙尔目地（含今修文龙场、扎佐、谷堡、小箐及息烽阳朗、永靖、底寨等地），属贵州宣慰使霭翠的领地；洪武中期贵州宣慰使奢香夫人开辟龙场九驿，在龙场地置龙场驿，龙场驿为首驿。从贵阳北老鸦关分路，往西北行到鸡场塘，过麦稼桥到朱官堡，上朱官大坡，到界碑丫口，此为原是修文与贵筑的分界处。到中哨坡垭口，到中哨坝，上大营坡，到小营盘，凉风垭口，过冷水沟，猫山脚到接官厅。过后是三足山（三脚山）过毛栗园，洗脚塘就到龙场驿站。因多年来水西龙场九驿站，时有朝廷官员过往，贵州宣慰使安贵荣担心朝廷的进一步渗透，将来自己的辖地会成为朝廷腹心之地，派流官管理，对自己的政权不利，准备减去龙场、陆广等九驿，所以对驿站不予维持经费和不以维修管理，任其破败，驿站实是名存实亡。         王阳明于正德二年六月到达龙场，王阳明初到龙场时，因驿站破败无处居住，便住到离驿站不远的一个天然小溶洞里，继后在洞内研究《易经》，取洞名为“玩易窝”。王阳明在这个小溶洞里，潜心研究《易经》和程朱理学，一天夜晚忽然大悟“格物致知”之旨，创立“心即理”“知行合一”学说，这就是著名的“龙场悟道”。后在洞前搭建草棚，在草庵里居住，作《初至龙场无所至，搭草庵居之》诗和《玩易窝记》。是年秋天，王阳明迁至龙岗山“东洞”居住，并称其洞为“阳明小洞天”，在洞内开始聚徒讲学。后在当地民族的帮助下，创办“龙岗书院”，建“何陋轩”“君子亭”“宾阳堂”等书院建筑。次年秋天，听说蜈蚣坡道上有吏目主仆子三人病死后无人掩埋，王阳阳便带仆人前往埋葬，并撰写了著名的《瘗旅文》。后游览蜈蚣坡下的天生桥，赋诗赞美其“移放长江还济险，可怜虚却万山中”。

        王阳明到龙场之后，听到安贵荣要减去龙场九驿，认为是极端错误的，就写信给安贵荣剖析弊端说：有人说驿站可以减少，也可以增加；驿站可以改变，那么宣慰司也可以革掉了。使安贵荣省悟，放弃了减驿的计划，后来才逐步恢复驿站，扩大规制。据嘉靖《贵州通志》职官载：“龙场驿，驿丞一员，吏一名。”徭役载：“龙场驿，马23匹，铺陈23副。”        

        在万历中期，贵州巡抚都御史郭子章著《黔记·邮传志》载：“龙场驿：城西北70里，额马23匹，今15匹，脚力2头，系宣慰司安疆臣下夷目花仡佬八寨苗民承走。供馆：安宣慰设馆田360分，每日一分，田户自备答应。”据史料记载，天启年间建龙场大城时，龙场驿有住户一千，并不是像《王阳明先生年谱》记载的那么荒凉。崇祯元年，兵部尚书兼都察院右都御史、总督贵州、四川、云南等地军务的张鹤鸣，会同巡按御史陆献明建龙场大城一座，题奉明旨，命名“敷勇”。城周长9里3分，高2丈，3奇5正。城定四门：东曰“祥曦”、南曰“迎恩”、西曰“义正”、北曰“平安”。 各有取义；三年在龙场地置敷勇卫，即扩建为敷勇卫城，住户三千。时水西安位遣使乞降，削水外六目地归之朝廷，龙场属敷勇卫；康熙二十六年（1687），以敷勇卫及修文、濯灵、于襄、息烽四所改置修文县，龙场属至孝里；民国年间为中南区，曾置龙岗、阳明二镇，后合并置龙场镇。古龙场驿站位置，在今修文县人民政府所在地。据民国《修文县志》载：“龙场，在治城内，遇辰戌日集市，沿城南门经大街迄城北门，四方贸贩依檐列肆，终朝而散。……光绪季年，县署门前犹有横书木刻四大字，曰‘古龙场驿’，今已不存，则三百年前之龙场驿署后即为敷勇卫署，后又为修文县署，署既未更，场亦何易。”        

        1949年11月，龙场镇隶属乌栗区，1950年5月隶属城关区。1953年10月改龙场镇为城关镇；1991年11月，撤城关区，将区属镇、乡合并建城关镇；1999年9月，复名为龙场镇。