两轮平衡小车心得（五）串联PID

  1. 只用一个PID控制器会造成小车俯冲失控，这是因为单个pid机构调整了角度、角加速度、平移速度和加速度多个量，当小车前倾时小车意图以更快的速度前倾，试图让小车回正，但是受到最大力矩限制，不会比角加速度更快，所以会俯失控；
  2. 串联PID控制器，使用两个控制环：速度环和直立环，有各自独立的误差驱动，速度环用PI，直立环用PD；
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  1. 直立环误差参数是MPU6050 dmp计算出的pitch(俯仰)；速度环取左右轮速的平均数；
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