IP属地：湖北
-
每个有独立可测量误差的串级PID等于新PID之和
只证明三个串级pid等于新串级PID输出之和； 新PID 与原有pid参数有数量关系，如果一个为0，则的参数都不用计算； 用python的符号数...
-
两轮平衡小车心得（十四）在线修改PID
11.1V的电池供电和DC9V供电不能用同一个PID，否则动力不足； 分别调整合适的11.1V和DC9V的PID，记录成两组参数，中间的电压用线...
-
两轮平衡小车心得（十三）网页控制小车全部工程项很大，总共超过500行，借助通义灵码才完成； pid参数不是想象的那么容易调，但借助详细的实时参数表会好很多； 全部代码： 小车运行后...
-
两轮平衡小车心得（十二）FreeRTOS
单片机实时操作系统RTOS； 任务并发处理，包括了网页服务器功能； 完整代码,目前按工程量已经350行代码！
-
两轮平衡小车心得（十一）增加网络功能
使用WiFiS3.h库增加小车的wifi功能，将内部参数显示在网页上； 不想把wifi密码明文写进程序，就另起一个文件 全部代码： arduin...
-
两轮平衡小车心得（十）第一次升级硬件!把arduino uno 升级成arduino r4 wifi，新的arduino r4 wifi板载低功耗蓝牙BLE芯片和ESP S3 min...
-
两轮平衡小车心得（九）两轮差速环
小车平衡时会不断的旋转漂移，这是机械原因导致的两轮速度不一致，用一个速度控制小车平衡，两轮因为转速不同就会偏转，这时导入一个两轮差速环，能分别控...
-
两轮平衡小车心得（八）双环实战！把速度环加入，PID双环原本是内环速度环外环直立环，带入传递公式，直立环的参数可以合并ka、ks成为一个大k，于是形式上成了两个环串联，公式如下...
-
两轮平衡小车心得（七）单角度环实战！把mstimer去掉后只用原始的内循环，做单角度平衡，实战可见小车确实能在小角度偏差下实现自我纠偏。 角度环代码：