厂方烟囱落成，年轻监理欲彰显责任心赴顶部验收。爬到顶部，一览众山小涤荡胸臆，突然看见有故人在前方影影倬倬，他就往前想看清楚，这时有冷风拂面，发觉脚底已悬空，大骇涌出热泪，下烟...
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pygame写桌面精灵最重要的步骤
将窗体设置为透明： 这里make_window_transparent(hwnd)最重要，它获得窗体句柄，在底层操作使窗体透明，这个步骤无法在pygame里完成！不写成函数也可以：
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每个有独立可测量误差的串级PID等于新PID之和
只证明三个串级pid等于新串级PID输出之和； 新PID 与原有pid参数有数量关系，如果一个为0，则的参数都不用计算； 用python的符号数学库sympy计算 输出结果：
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两轮平衡小车心得（十四）在线修改PID
11.1V的电池供电和DC9V供电不能用同一个PID，否则动力不足； 分别调整合适的11.1V和DC9V的PID，记录成两组参数，中间的电压用线性插值法， 最好是在网页中写入...
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两轮平衡小车心得（十三）网页控制小车全部工程项很大，总共超过500行，借助通义灵码才完成； pid参数不是想象的那么容易调，但借助详细的实时参数表会好很多； 全部代码： 小车运行后生成内网网页服务器，有两个页面...
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两轮平衡小车心得（十一）增加网络功能
使用WiFiS3.h库增加小车的wifi功能，将内部参数显示在网页上； 不想把wifi密码明文写进程序，就另起一个文件 全部代码： arduino_secrets.h 小车文...
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两轮平衡小车心得（十）第一次升级硬件!把arduino uno 升级成arduino r4 wifi，新的arduino r4 wifi板载低功耗蓝牙BLE芯片和ESP S3 mini，使得它有自带WIFI功能，...
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两轮平衡小车心得（九）两轮差速环
小车平衡时会不断的旋转漂移，这是机械原因导致的两轮速度不一致，用一个速度控制小车平衡，两轮因为转速不同就会偏转，这时导入一个两轮差速环，能分别控制两轮转速，使偏转现象改观； ...
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两轮平衡小车心得（八）双环实战！把速度环加入，PID双环原本是内环速度环外环直立环，带入传递公式，直立环的参数可以合并ka、ks成为一个大k，于是形式上成了两个环串联，公式如下： 小车有原始平衡角度，需要微...
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