(MonoV: 单目相机；StereoV: 双目相机；2D LiDAR； 3D LiDAR)
表中前半部分组合类型是以GNSS为准，即使用GNSS原始数据，则为紧组合。滤波方法中的图优化，其实就是最小二乘，但不仅仅是最小二乘。此外，视觉惯性里程计VIO的紧耦合是指：
松耦合（Loosely Coupled）: 松耦合是指IMU和相机分别进行自身的运动估计，然后对其位姿估计结果进行融合,两个模块更新频率不一致 , 模块之间存在一定的信息交换，在松耦合方式中以惯性数据为核心 , 视觉测量数据修正惯性测量数据的累积误差。
紧耦合（Tightly Coupled）: 紧耦合是指把IMU的状态与相机的状态合并在一起，共同构建运动方程和观测方程，然后进行状态估计,IMU的尺度度量信息可以用于辅助视觉中的尺度的估计。
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