吴起（约公元前440～前381年），战国初期卫国左氏（今山东曹县北）人。
吴起家境富裕，他周游列国，整日舞枪弄棒，同乡的人都讥笑他不务正业。吴起非常愤怒，杀死了嘲笑他的30多人，然后咬掉手臂上的一块肉，和母亲告别，发誓说：“要是不当上大官，我绝不回家！”
吴起从东城门跑到了鲁国，拜孔子得意门生曾参（一说是曾参的孙子曾申）为师，学习儒术，日夜苦读，渐渐地学有所成。一次，齐国大夫田居出使鲁国，遇见了吴起，交谈之后，田居非常赏识他，就把女儿嫁给他为妻。
过了不久，吴起听到母亲去世的消息，本想回去奔丧，但忽然又想起了誓言。吴起只仰天长啸了三声，就立刻停止擦掉眼泪，继续埋头苦读。吴起的老师曾参以孝道闻名当世，看到吴起如此不孝，认为他的品德很差，就立即把他赶出门。
当时天下各国之间的兼并战争愈演愈烈，吴起看到这种情况，就放弃儒术，学习兵法。经过3年的刻苦学习，终于学成，鲁国国君任命他为大将。
一次，齐国进攻鲁国。鲁国国君想任命吴起为大将，但吴起的妻子是齐国人，因此迟疑不决。吴起知道后，回家杀了妻子，然后把妻子的头颅献给鲁国国君，表示自己和齐国已经没有任何关系了，史称“杀妻求将”。鲁国国君大惊失色，只好任命吴起为鲁军统帅，率军与齐军作战。
吴起治军严谨，与士卒同甘共苦，士兵们都愿意听从他的命令。吴起率军来到前线，没有立即同齐军作战，而是把精锐士卒都隐藏起来，只让那些老弱病残来回巡逻。吴起又派人到齐军军营去谈判，齐军果然中计，以为鲁军不堪一击，根本不敢和齐军打仗，就放松了戒备。吴起看到这种情况，率领精锐士卒乘机进攻，齐军毫无防备，一触即溃，大半被杀。吴起得以凯旋。
鲁国人厌恶吴起的为人，看到他取得了胜利，就开始诽谤他，说他不：顺，母亲死了都不回去奔丧，为了当官把老婆都杀了，品德实在是太差了。
鲁国只是个小国，现在却战胜了齐国，那么各大诸侯国就会谋划灭掉鲁国，而且鲁国和卫国本来是兄弟之国，现在鲁国重用吴起，就是抛弃卫国。
鲁国国君听到后就辞退了吴起。吴起听说魏国魏文侯很贤明，正在求贤，就前去投奔。
魏文侯问大夫李悝：“吴起这个人怎么样啊？”李悝说：“吴起既贪财又好色，但是非常会用兵，即使司马穰苴（春秋时期齐国名将）在世也不如他。”于是魏文侯便任命吴起为将，率军攻打秦国。
吴起率军大败秦军，攻取秦国河西地区（今黄河与北洛河南段之间的地区）的临晋（今陕西大荔东）、元里（今澄城南）两座城池。第二年，吴起又攻占了秦国至郑(今华县），筑洛阴（今大荔南）、合阳（今合阳东南），将秦国的河西地区全部占领。
魏文侯非常高兴，在那里设置了西河郡，并任命吴起为西河郡守，吴起任西河郡守达27年之久。
在此期间，吴起率军与各诸侯国大战76次，获胜64次，曾率5万军队打败了50万秦军，占领了大片土地，使魏国成为战国初期第一强国。
魏文侯死后，魏国的大臣嫉妒吴起的功劳，在魏国新国君面前造谣诽谤他，吴起只好逃到楚国。
楚国国君楚悼王早就听说吴起很有才能，所以吴起一到楚国就被任命为楚相。吴起变法图强，建议裁汰那些不必要的官员，疏远那些王室的远支，把节省下来的财物奖励士卒，楚王欣然接受，楚国国力蒸蒸日上，但吴起也由此遭到了楚国贵族的怨恨。
吴起率领楚军南面征服了百越，北面兼并了陈国和蔡国，遏制了赵、魏、韩三国的扩张，西面打退了秦国的进攻，楚国强盛一时，各诸侯国都非常害怕楚国。
后来楚悼王病死，楚国反对变法的贵族立即拿起弓箭射杀吴起，吴起知道自己必死无疑，就趴在楚悼王的尸体上。当时楚国的法律规定，凡是侮辱楚王尸体的，灭三族。
但楚国贵族已经顾不了那么多了，结果吴起被乱箭射死，可是箭也射到了楚王的尸体上。太子即位后，将那些射杀吴起和射中楚王尸体的贵族全部诛杀，有70多个贵族因此被灭族。
吴起为人虽心毒手辣，但擅长领兵之术。吴起为将，和最下等的士卒吃穿一样，睡觉时不辅席被，行军时不骑马匹，并对士卒关怀备至，所以他部下的土卒都努力作战。
古人有“孙子说同，吴子说和”之论，正是指吴起治兵以收服人心为本。
吴起战绩辉煌，是战国名将，并且在军事理论上也有造诣，成为战国时代中国军事代表人物之一。
