汉文帝后元六年，匈奴大规模侵入汉朝边境。于是，朝廷任命宗正官刘礼为将军，驻军在霸上；祝兹侯徐厉为将军，驻军在棘门；任命河内郡郡守周亚夫为将军，驻军在细柳：以防备匈奴侵扰。
文帝亲自去慰劳军队。到了霸上和棘门的军营，直接驰入，将军及其属下都骑着马迎送。不久来到了细柳军营，军中官兵都穿戴盔甲，刀出鞘，张开弓弩并拉满。文帝的先行引导人员到了营门前，不能进入。先导人员说：“皇上即将驾到！”守卫军营的将官回答：“将军有命令说‘军中只听从将军的命令，不听从天子的诏令’”过了不久，文帝驾到，也无法进入军营。于是文帝就派使者拿了天子的符节去告诉将军：“我要入营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的官兵对跟着文帝的车马随从说：“将军规定，军营中不准纵马奔驰。”于是文帝就控制住车马，缓缓前行。到了主帅所在的营帐，将军周亚夫手执兵器拱手行礼，说：“披甲戴盔的将士不行跪拜大礼，请允许我以军礼参见(陛下)。”文帝被他感动，表情变得严肃庄重，扶着车前横木俯下身子表示敬意，并派人向周亚夫致意说：“皇帝敬重地慰劳将军。”劳军仪式完成后离开。
出了细柳军营的大门后，群臣都感到惊诧。文帝说：“啊，这才是真正的将军呀！先前霸上、棘门的驻军，简直就像儿戏一样，他们的将军是一定可以偷袭并俘虏的。至于周亚夫，哪里是能够侵犯的呢?”称赞了周亚夫很久。
