强化学习基础篇（三十二）基于模型的强化学习算法
在策略梯度算法中，智能体是直接从经验中去学习策略。之前value-based的方法中，智能体是直接从经验中去学习价值函数（value function），这节我们介绍的基于模型的强化学习算法，是让智能体先去从经验中去学习模型，然后使用规划的方法去构建价值函数或策略。
1、Model-Free与Model-Based强化学习
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Model-Free强化学习是智能体没有模型的相关信息，从经验中却学习价值函数与策略。智能体直接与真实环境进行交互。
image.png Model-Based强化学习是智能体从经验中学习模型，然后从模型去规划价值函数和策略。智能体直接与模拟环境进行交互。
也可以按照下面的图形来表示：
2、基于模型的强化学习的算法的优劣
基于模型当前强化学习算法的优点是，我们能够通过监督学习高效率地习得模型，并且由于已知模型的形式，我们可以推断该模型的不确定程度。其缺点是它将引入模型的误差，加上我们值函数估计的误差，这就有了两个误差源。
3、模型的学习
模型
对于环境建模实际上就是建立MDP模型。MDP模型通常包括状态集S，动作集A，转移概率矩阵P以及奖励函数R。一般我们默认智能体是知道状态集S、动作集A的全部信息的，所以我们所谓的对环境建模也就变成了求取P与R：
这里，我们假定状态转移分布与奖励分布是独立的：
注意，R与值函数V是不一样的，R指的是简单的reward函数，比如下棋，开始一直为0，最后赢了为1，输了为0.而V则会将最后的奖励向前面的状态进行折算。
学习模型
模型学习是通过监督学习的方法进行学习的：
我们学习奖励函数的过程是一个回归的问题(regression)，并使用MSE作为损失函数，在最小化经验损失的过程总找到奖励函数模型的参数
。
学习转移概率是一个密度估计问题（density estimation），使用KL散度作为损失函数，在最小化经验损失的过程总找到转移概率模型的参数
。
因为是一个监督学习问题，所以我们需要指定假设空间（也即模型的学习范围），比如Table Lookup Model、Linear Expectation Model、Linear Gaussian Model、Gaussian Process Model、Deep Belief Network Model等。下面我们以Table Lookup Model为例来说说如何学习一个模型，并利用该模型进行规划。
Table Lookup模型的学习
Table Lookup模型的学习可以直接对访问到的对进行计数来计算转移概率与奖励函数：
