小萝卜1号和小萝卜2号（四元数范围）

Tcw啥理解呢?
Tcw2Twc1pc1

首先从将点从相机坐标系1转到世界坐标系下,再转到相机坐标系2下.
OK

Eigen
四元数转化为旋转矩阵

四元数使用之前要归一化，这样就和高博的答案一样了。

两个四元数之间有一个点和没有一个点的区别。难道是点乘和叉乘吗？

不是，没特别说点乘这两个字的都是四元数乘法了。点乘是对应元素相乘，比较少用，书里面说点乘只是说有这个运算。

x是将向量变成矩阵。
PS：好多人一起学习才行。不然我都不知道什么时候会去做啊。

四元数乘法：pq
乘完之后还是四元数。

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