在目前能找到的开源数据集里，只有Nusences数据集是包含毫米波雷达的，而且其毫米波雷达是24GHZ的雷达，点少，而且噪声大。可以视作目标级的结果，到不了点云级的程度。

我们可以使用牛津大学机器人实验室采集的公开数据集，采集车的传感器设置如下：

其中  bumblebee  为灰度相机

Grasshopper  为彩色相机

CTS350-X 为旋转式毫米波雷达，76GHZ，提供全向扫描雷达原始功率谱

HDL-32E 为32线激光雷达

LMS-151 为2D lidar

自行下载数据集后：

clone   https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk

和 https://github.com/ori-mrg/robotcar-dataset-sdk

可以获得官方的开发工具

其中，在 clone https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk时

官方写的安装方式为 ：

pip install git + ssh：//git@github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk.git

可能会出现问题

如果出现问题，可以改用以下方法：

git clone https://github.com/dbarnes/radar-robotcar-dataset-sdk.git

gedit ~/.bashrc

将以下句子加入到其中：

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$HOME/radar-robotcar-dataset-sdk"

然后使用

source ~/.bashrc    来更新

即可

安装成功后，使用以下命令：

python -mradar_robotcar_dataset_sdk.downloader.download --help

可以查看可选的数据集。

但如果用此下载器下载，需要在https://github.com/petrpulc/gdrive下安装gdrive来获取授权

建议直接手动下载即可。

附注1：手动下载也需要验证，用学校邮箱发送验证即可，一般英国工作日2-3天会有回复

附注2：手动下载时，数据集用GOOGLE DRIVE 来发送，每个数据集都比较大，使用浏览器下载时，安装IDM来实现断点续传和稳定速度等功能

（下载全程需要打开梯子）。

下载完成后的文件结构大概如下所示：

具体的文件结构以及数据类型，在：

https://oxford-robotics-institute.github.io/radar-robotcar-dataset/

里可以自行获得，下载请求也在其中