FAQ

Q:为什么显示的设备（MRQ,MRV）数量少于总线上的连接数量？

• 总线上的设备需要具有唯一的发送/接收ID
• 为了避免相同的ID，可以在系统属性中选择“自动分配ID”

• 确保总线上的设备具有不同的ID后再关闭“自动分配”

  
  
  自动分配ID

Q：通过命令搜索总线？

• 以“localhost”或“主机名”连接
• FIND
• RESORCE？

Q: 怎样确保FIND 完成？

• *OPC?
• 返回1表示完成

Q: 系统的错误查询？

• SYST:ERROR:NEXT?
• SYST:ERROR:COUNT?

Q:连接多个驱控器后，原有的ROBO不能正常使用，提示"invalid link"

• ROBO的轴依据连接名称(xxx@devicex的形式)
• 连接不同数量的MRQ后，devicex可能已经和之前的配置对应不上了

Q:设备名称的排序依据是?

• 排序依据的是MRQ的数字签名
• 该数字签名是设备唯一的
• 新设备接入网络后，之前设备的名称会被保留(根据设备签名确定)，新设备的别名寻找设备列表的空隙
• 设备序号从1开始
  • 例如，原有3个设备device1,device2,device3
  • 断开 device2，接入新设备，新设备将被命名为device2

Q:设备名称能固定吗？

• 打开alias功能
• alias根据设备的SN进行匹配，提前在alias列表中输入SN和对应的device名称

• 进行设备枚举时，会在alias列表中搜索设备是否已经记录，如果已经记录则使用记录的设备名称

  
  
  image.png

Q:将一个MRQ划分成两个组进行使用?

• 组控制的目的是组内的通道同时动作
• 将ROBO所用到的通道划分成G1/G2
• 例如，需要将MRQ分成 2+2个通道进行使用

1. ROBO1使用CH1,CH2
2. ROBOT2使用CH3,CH4
3. ROBO1的轴连接为：ch1@device1,ch2@device1
4. ROBO2的轴连接为：ch3@device1,ch4@device1
5. ROBO1/2的组ID相同

6. 但ROBO1/2的子组分别选择 G1/G2

   
   
   子组

说明：

1.一个ROBO占用一个组ID，组ID对应的是设备物理ID
2.同一个MRQ被两个ROBO使用时需要利用G1/G2来进行区分（因为只能有一个ID）

Q:MRX-T4可以带/不带爪子一起回零？

• 选择末端后，可以一起回零

  
  
  末端选择

Q:MRX-T4回到折叠状态？

• 定义了Factory

  
  
  工厂折叠
• 折叠关节角度
  
  折叠关节角度
  
  折叠关节角度指的是相对于“关节零点”的值

Q : MRX-T4归零不正确？

• 确保读取了正确的零位数值
• 确保设置了正确的ID

Q：如何修改T4的编码器零位数值？

• 编码器零位角度数值在出厂时进行校正
• 常规模式下不允许修改，MRQ->报警->零位输入框不允许修改
• 修改需要进入到admin模式
  • help->about
  • Ctrl+F1，再次按下Ctrl+F1退出admin模式

  • 在admin模式下可以看到程序的build时间

    
    
    image.png

Q：在一台设备上可以运行多个MEGAROBO studio吗？

• 不可以

• 重复打开会提示“已经在运行”

  
  
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Q: 带限位的关节的GAP指的是？

• 带限位的关节在进行回零时分成了两个步骤：

1. 回到限位位置
2. 从限位位置反向运动GAP

3. 从限位移出是为了避免正常运行中到达限位

   
   
   示意图

Q: 回到限位的速度是？

• 回到限位有两段时间：

1. 启动阶段

   
   
   启动

2. 匀速阶段

   
   
   匀速速度

• 如果在启动阶段就到达限位位置，则不会进行匀速阶段的动作

Q:插件？

插件

• 插件需要安装第三方的python包
• inverse_gap
  • matplotlib
  • pyqt
• torque_plot
  • matplotlib
  • pyqt

Q:多个轴可以一起动吗？

• 使用motors
• motors中可以统一管理多个轴的运行停止

• 需要设置motors中对应的各个joint

  
  
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• 并设置group id 和 sub id

  
  
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• 虚拟控制的实体可以由多个物理轴组成
• 一起运动的实体具有相关的GroupID 和 subId

Q:T4支持的摄像头坐标系

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• 从本体坐标系映射到摄像头坐标系，需要经过一个旋转和平移变换

  
  
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• 输入正矩阵和逆矩阵，逆矩阵的目的是为了获取摄像头坐标下的位置值
• Z方向和本体一致，没有旋转和偏移

Q:H2的坐标方向不正确？

• H2的电机配置：left:CH1,right:CH2

• CH1/2的电机转动方向： +、正对电机输出轴逆时针

  • 怎样判定：MRQ CH1/2面板，单步+运行轴，看电机转动方向

    
    
    image.png
    
    
    image.png

• 编码器：电机+时编码器输出正

Q:H2起点坐标？

• 可以设置到任意位置

• 对于4个边角的转换矩阵

  
  
  image.png
  
  
  image.png

Q: H2如何一直向一个方向运动？

• 去掉对于single的勾选
• 按住方向按钮

• 松开后停止

  
  
  image.png

控制台中smart的作用是？

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• 当分析到输入的命令中有?时，写入2s后自动读取

相对零的角度？

• 对于T4编码器绝对值相对于零的偏差

  
  
  image.png

怎样确定当前连接的CAN控制器？

• 设备栏图标

  
  
  image.png

为什么区分下载和计算？

• 下载：数据传输到MRQ

• 计算：MRQ将下载的数据根据规则进行计算，并将结果传输到FPGA

  
  
  image.png

各个轴的下载进度怎样看？

• 状态栏显示所有当前下载任务的快照
• 电机状态栏的下载进度，弹出当前下载任务的详细进度

支持的接口类型？

• 串口
• CAN
  • 不同的CAN控制器
    • -T/-E-/-U/USB-II
    • MCP

Linux下可以使用的接口？

• MRH-E
• 原因：MRH-E基于libusb，在linux下有对应的源码

raspberry pi 下可以使用的接口？

• MCP251

• 原因：MRH-T中有该芯片

  
  
  mcp251x.png

可以使用raspberry pi 中的wifi进行无线连接吗？

• 可以，但不推荐
• 因为该内置wifi信号不稳定

怎样恢复驱控器的设置？

• 驱控器的默认设置可以在驱控器配置页面 reset

  
  
  image.png

怎样恢复构型的设置？

• 内置了以下构型的设置

• 在驱控器控制台输入mrq_sinanju.stp

*lrn "mrq_sinanju.stp"

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怎样导出/导入驱控器设置？

1. 读取
2. 导出

3. 导入

   
   
   image.png

说明：如果驱控器版本不匹配，读取设置可能会失败

怎样查看匹配的最低MRQ版本？

• 打开notice

  
  
  image.png

• 重启程序，弹出类似下面的提示

  
  
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怎样在软件不关闭的情况下释放CAN控制器？

• 去掉设备管理器中的总线选项

  
  
  png

为什么搜索到设备后不读取全部设置？

• 读取设置太慢，软件启动时间长
• 在搜索设备时，会读取必要的配置，如：减速比，关节零位值等

• 可以勾选 “启动时从设备读取设置”

  
  
  image.png
• 当然，也可以在启动时不搜索设备

更换驱控器需要重新启动软件吗？

• 不需要
• 只要保持CAN控制器在线，而且没有从驱控器读取数据，软件即可以保持正常运行

怎样查看某个轴的编码器读数？

• 角度传感器面板
• 添加对应类型的编码器
• 选择对应的通道
• 定时读取

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MRX-T4编码器读取没有数值？

• 确保已经从驱控器读取了所有设置

• 确保设置正确：波特率，4个传感器开关...

  
  
  image.png

mc文件构建失败？

• mc文件是 运动控制 ( motion control )
• 对应的是机器人(构型)
• 不同的机器人不能共用mc
  1. 检查是否选择了对应的机器人
  2. 检查是否是正确的mc文件

  3. 空间点解析失败

     
     
     image.png

program失败？

• 检查下载的文件是否存在

• 下载的文件必须在MEGAROBO Studio的安装机器上

• MEGAROBO Studio的远程目录，如果是有多个路径，请使用逗号(,)分隔

  
  
  image.png

• 或使用绝对路径

  • 绝对路径包含完整的盘符和文件夹等

    
    
    文件位置
  • 这个文件的绝对路径为 G:\study\labview\misa\demo_idn.vi

• 路径中不要含有中文

(持续更新)