萨特一生最重要的书是《存在与虚无》，这本书主要论证两个“存在”，即“自在的存在”与“自为的存在”。萨特认为，在“我”的意识之外，存在一个没有被“我”的意识感觉到的存在，这是客观的存在，也叫“自在的存在”。这个存在与“我”的感觉无关，因此它是虚无的，偶然的，被动的与毫无理由的。
真正的“存在”是“自为的存在”，这是被“我”的意识感受到的存在。人们所见所闻，所感受到的一切，其实都是外界在大脑屏幕上留下的映像，因此是主观的，也叫“自为的”。“自为的存在”是一种自由的、能动的、真正的存在。
“我思故我在”（"I think, therefore I am"）是法国哲学家笛卡儿( 1596-1650年)的哲学命题。而萨特无意中与笛卡尔发生思想的碰撞。萨特认为，意识(“我思”)是活泼的、生动的，想做什么就可以做什么。意识活动着，总把别的事物卷入到它的范围之内。意识施展它的任意性、可塑性、无限性、主动性和想象性，被它摄取的事物无以脱身地一个个附着其上。
因为意识是自由的，因此人注定是自由的。自由一旦在人的心里点燃明灯，上帝在他的身上便失去威力，唯物论的光辉由此普照人间。与尼采一样，萨特欢呼上帝的死去，宣称无信仰的人群才是真正的自由人。人们舍弃神意，将因意志的任意活功，创造自己的未来，不受约束。
萨特的“存在”论，最终回到对“人本质”的阐述。人也是一种存在，然而在其刚诞生的时候，不具备本质。他像一块石头、一根原木那样，是“自发”的存在，而不是“自为的存在”，是非本质的存在，而不是本质的存在。人的“存在”是后天形成的，人在其一生中不断经由“自由选择”而造就的“存在”。
这是本质的存在，也是真正与真实的“存在”。萨特还认为:“自由选择”成为人从“非本质存在”到达“本质存在”的必由之路。“自由的选择”是主体存在的标志，表现人的充分与完备的“存在”。选择的前提是“自由”，不自由的选择，等于不选择。
史宾诺莎承认人类具有“自由意志”，有时人们会设想自己是一颗能“自由选择飞行路线与落点的石头”。他认为，人强调“自由意志”是因为具有“欲望”，“心灵的决定若扣掉欲望就不剩什么”。然而他笔锋一转，又说:心灵内没有绝对值，也没有绝对的自由意志，心灵的意愿由一个因素来决定，而这个因素又由另一个因素决定。
其实，萨特也惶恐地看到，他口口声声主张的自由，并非绝对的，而会受到传统、道德、社会、他人的束缚与限制，因此是有权限的，有边界的与有禁忌的。
选择是一个意念，也是一个权利。我想选择，这是选择的意念。我能选择，这是选择的权利。当人决定选择，选择才进行到一半，还有选择权的问题。有人有选择权，有人没有这个权利，或者这个权利被束缚与限制。因此要能“自由的选择”，第一步要做的是争取“选择的自由”，即自由选择的权利。萨特写作《存在与虚无》这本书的时候，德国法西斯正在肆虐，疯狂剥夺人类的自由权利，从这个意义说，萨特的自由选择论具有历史的“新启蒙”意义。
“自由”是有条件的与受框限的。如舞者在崖上跳舞，舞者向往舞蹈的自由。因为舞者知道，自由的舞蹈方是美丽的舞蹈。美丽的程度取决自由的程度，最自由的舞蹈方是最美丽的舞蹈。然而舞者受到悬崖的限制，不能超越悬崖的边界，超越了就会跌死，跳舞的美丽也丧失。人在社会里生话，也如崖上的舞蹈，受到法制与道德的限制。限制之内，人是自由的，超越就会不自由。以上的道理，萨特应该懂得。
然而他最后还是得出绝对自由的结论：自由不应该有“边界”，一切传统与法则，一概妨碍人的“自由选择”，都是“上帝”和“神明”编造出来吓唬人的。人应当否决一切传统的信仰与现实中的法制与德性，因为“一旦自由在人的灵魂里爆发，神明对这个人就无能为力了。”人原本可以无法无天，这才是真正的“存在”与“本质”的人。
也许道德与宗教限制了“自由”，但人在不自由中才能得到自由。绝对的“自由”，只会换得绝对的“不自由”。萨特论说极度的欢欣来自于欲望的无边际释放，期求绝对的自由，客观上成为无责任的“纵欲”论者，结果是对社会的破坏与对人类的伤害。
