今天白天又去学校办事情了，晚上7点才到家，吃饭休息后完成每天的日常任务，但昨天安排到今天的规划计划没有时间做了，安排到明天来做。明天的任务就是做一下规划、本周论文知识查缺补漏，然后有时间看看SLAM和惯导。
今天的论文阅读部分，是第三章状态估计的第一小节。这部分介绍了基于滤波器的估计方法与基于优化的估计方法，列出了典型的成果。基于滤波器估计的最典型的就是MSCKF，然后这篇文章介绍了由MSCKF成果演化而来的一些改进成果，并最终指出基于滤波器估计的方法存在理论上的限制，非线性化的过程会导致误差并可能最终对估计效果造成巨大影响。基于优化进行估计这篇文章介绍的成果不多，但从也尽量各个方面介绍了了优化方法的成果，最后还提了一嘴一个基于优化的单目VINS系统。
每天任务坚持做，牢记理想，坚持总结反思，持续努力。
2023-01-07日志
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