陪审制度起源于古希腊和古罗马，在近现代成型于英国，由英国遍传世界各地，有人说英国是近现代陪审制的母国。
欧洲中世纪时期，诺曼底公爵威廉征服英格兰，建立了统一的英吉利王国，把诺曼人在审判中设立陪审团的古老习惯带到了英格兰。开始时，陪审团仅用于涉及王室权利的诉讼之中，而且陪审团仅具有证人的功能。后来，陪审团也用于对个人纠纷的审判，其职能不断扩展变化。
1164年，英国亨利二世先后两次颁布了《克拉灵顿诏令》，规定，巡回法官在审理土地纠纷案件和重大刑事案件的时候应该找12名了解案情的当地居民担任陪审员。陪审员有义务就案情及被告人是否有罪宣誓作证；在凶杀、抢劫、伪造货币、窝藏罪犯、纵火等刑事案件的审判中，对被告人的指控必须由陪审团提出。10年后又增加了一些必须由陪审团提出指控的罪名。这些法令明确规定当时的陪审团具有，既是起诉陪审团又是审判陪审团的双重身份。
1275年，爱德华一世颁布《韦斯特敏斯特诏令》，规定所有刑事案件都应该通过陪审团提出起诉。1352年，爱德华三世又颁布诏令设立另一种陪审团。它由12名当地居民组成，其职能是参加审判，协助法官认定案情和做出裁决。同时，法令还规定原来设立的那种陪审团不能再参与审判，只负责案件的调查起诉，确立了起诉陪审团和审判陪审团相分离的制度。由于起诉陪审团的人数可以是12人至23人，而审判陪审团人数固定为12人，所以前者又称为大陪审团，后者又称为小陪审团。在刑事诉讼过程中，二者的职能有明确的划分。大陪审团的职责是决定应否起诉，小陪审团的职责是在审判过程中协助法官认定案件事实并在此基础上做出被告人是否有罪的判决。
在英国历史上大陪审团的职能扩展到包括犯罪侦查、预审和诉讼等权力。进入19世纪以后，由于专门负责犯罪侦查和起诉的机构相继出现，只剩下预审职能。20世纪初，治安法官接过了大陪审团的预审职能，大陪审团的作用不断降低。1948年，大陪审团彻底退出了英国司法制度的历史舞台。小陪审团在审判中的作用也日益下降。
17世纪以后，英帝国的陪审制度影响了美洲、亚洲、澳州和非洲的许多国家，包括我国的香港地区。但在多数国家，陪审制度仅用于少数严重刑事案件。19世纪中叶以后，不少国家先后相继放弃了陪审制度，目前美国仍然保留陪审制度。
为了更好地发挥陪审团制度的作用，近年来，英国也开始推行新的陪审制度改革。
