| 版本 | 发布日期 | 支持 |
|---|---|---|
| ROS 2 Bouncy Bolson | 2018年7月发布 | 支持到2019年7月 |
| ROS 2 Crystal Clemmys | 2018年12月发布 | 支持到2019年12月 |
| ROS 2 Dashing Diademata | 2019年5月发布 | 支持到2021年5月 |
以ROS 2 Dashing Diademata Binary packages 安装包安装为例：
ROS 2 Bouncy/Crystal/Dashing可共存！可以同时安装在系统中使用。
关于更多详细信息，请参考：ROS 2.0 Target Platforms
ROS2安装方法和ROS1类似，可以按照以下步骤进行安装：
- 添加软件源
sudo apt update &&sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntulsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
- 安装ROS2
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-desktop
另外基本版安装命令: sudo apt install ros-dashing-ros-base 没有配套的工具
3.安装命令补全工具argcomplete
sudo apt install python3-argcomplete
4.配置脚本
echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5.安装附加RMW实现
默认情况下，使用RMW实现FastRTPS
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw # sudo apt install ros-dashing-rmw-fastrtps-cpp
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)
6.安装 ROS 1 packages 使用ROS 1功能包
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge
- 安装完成。
编译自己的包参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/
