1.设计与约束中的审核功能，控制功能，并发操作意义不明
审核功能：某些软件中设定有不同的权限，可以给不同的用户设置不同权限，为方便管理，权限的变更(新增，删除，修改)需要审核
控制功能：软件开发受限于要实现哪种功能？技术受限于使用BLDC控制方式，或者FOC？这些要实现的控制功能，对后续开发人员的工作起了约束条件。
并行操作：一般指多板子互相交互的系统，各板子之间的交互
小节：本章谈的是外部条件对软件设计的约束，对这些条件进行分类，可分为法律法规、硬件环境，并发操作等，不涉及此类需求，就不用写，此处仅用于提醒不要遗漏相关的内容
设计和开发：有人设计，就有人开发。
设计：给出解决特定方法
开发：根据设计，进行具体实现
边界：大家都是邻居，你多了我就少了，我少了你就多了。根据相对的概念，我是下面开发过程的需求，也就是设计依据，而我又是上层的执行对象。一项功能是放在概设做还是软件需求做，依据这个功能的方案是相当否成熟，公司甚至业内没有比这个更好的方法，那就把这个功能的具体实现方式写进需求，约束后续的开发过程，提高开发效率。如果实现方案有多种，各有优劣，则可以放到概设中去设计并加以验证。
软件需求中的硬件接口，实际就是BSP，输入是片内外设操作，如输入AD通道，处理过程是我们对这个寄存器值进行操作，然后输出结果
