在阅读ROS中例程teleop_turtle_key.cpp 时看到一段关于signal函数的应用，然后查询了一下
teleop_turtle_key.cpp中的代码片段：

void quit(int sig)
{
  (void)sig;
  tcsetattr(kfd, TCSANOW, &cooked);
  ros::shutdown();
  exit(0);
}


int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
  TeleopTurtle teleop_turtle;

  signal(SIGINT,quit); //这里就是signal函数的应用

  teleop_turtle.keyLoop();
  
  return(0);
}

下面是对signal（）函数的讲解，参考：https://blog.csdn.net/yockie/article/details/51729774

1、函数功能：设置某一信号的对应动作

2、声明：

#include <signal.h>
typedef void (*sighandler_t)(int);
sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);

3、参数说明：

signum:指明了所要处理的信号类型，它可以取除了SIGKILL和SIGSTOP外的任何一种信号。 　
handler:描述了与信号关联的动作，它可以取以下三种值：

SIG_IGN // 这个符号表示忽略该信号
SIG_DFL // 这个符号表示恢复对信号的系统默认处理。不写此处理函数默认也是执行系统默认操作。 
sighandler_t类型的函数指针 

接下来分别说明：
（1）、SIG_IGN

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
int main(int argc, char *argv[]) {
    signal(SIGINT, SIG_IGN);
    while(1);
    return 0;
}

SIGINT信号代表由InterruptKey产生，通常是CTRL +C 或者是DELETE 。执行上述代码时，按下CTRL + C程序没有反应。这就对了，如果我们想结束该程序可以按下CTRL +\来结束，当我们按下CTRL +\组合键时，产生了SIGQUIT信号，此信号并没有被忽略。

( 2 )、SIG_DFL 这个符号表示恢复对信号的系统默认处理。不写此处理函数默认也是执行系统默认操作。

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
int main(int argc, char *argv[]) {
    signal(SIGINT, SIG_DFL);
    while(1);
    return 0;
}

这时就可以按下CTRL +C 来终止该进程了。把signal(SIGINT, SIG_DFL);这句去掉，效果是一样的

( 3 )、sighandler_t类型的函数指针

typedef void (*sighandler_t)(int);
sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);

此函数必须在signal()被调用前申明，handler中为这个函数的名字。当接收到一个类型为sig的信号时，就执行handler 所指定的函数。（int）signum是传递给它的唯一参数。执行了signal()调用后，进程只要接收到类型为sig的信号，不管其正在执行程序的哪一部分，就立即执行func()函数。当func()函数执行结束后，控制权返回进程被中断的那一点继续执行。
例如

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
typedef void (*signal_handler)(int);

void signal_handler_fun(int signum) {
    printf("catch signal %d\n", signum);
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    signal(SIGINT, signal_hander_fun);
    while(1);
    return 0;
}

执行时，当我们按下CTRL +C键时，会执行我们定义的信号处理函数。

catch signal 2
catch signal 2
catch signal 2
catch signal 2
=退出

每当我们按下CTRL +C键时会打印该信号的number.可以看出该信号的num为2。要想退出可以按下CTRL +\ 打印结果为最后一行。

4、函数说明：

signal()会依参数signum 指定的信号编号来设置该信号的处理函数。当指定的信号到达时就会跳转到参数handler指定的函数执行。

当一个信号的信号处理函数执行时，如果进程又接收到了该信号，该信号会自动被储存而不会中断信号处理函数的执行，直到信号处理函数执行完毕再重新调用相应的处理函数。但是如果在信号处理函数执行时进程收到了其它类型的信号，该函数的执行就会被中断。

5、返回值：返回先前的信号处理函数指针，如果有错误则返回SIG_ERR(-1)。

6、常用的Signal：