模型预测控制的定义：MPC是一种基于模型的闭环优化控制
主要思想：根据模型当前的状态和输入，以及所构建的系统模型来预测未来N个采样周期内的系统输出量。然后利用预测的输出量以及根据系统实际情况与控制要求所设计的限制条件来求取 cost function的局部最优解，得到系统下一个控制点的输入。 如此在每个采样周期进行一次求解，最后使得系统达到控制目标。
核心概念：
1、采样时间
2、预测范围：Prediction Horizon
3、限定条件：Constraints
4、花费函数：cost-function
5、权重系数
