1.msg和srv的说明
-
msg：msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于生成不同语言的消息的源代码。
msg文件存储在软件包的msg目录中
消息只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称。可以使用的字段类型为：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C]ROS中还有一种特殊的类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。您会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。
- 这是一个使用Header，string和另外两个msg的示例：
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
-
srv：一个srv文件描述一项服务。它由两部分组成：请求和响应。
srv文件存储在srv目录中
- srv文件类似于msg文件，但它们包含两个部分：请求和响应。这两个部分之间用“ ---”线隔开。这是一个srv文件的示例：
int64 A int64 B --- int64 Sum在上面的示例中，A和B是请求，Sum是响应。
2.msg
2.1创建一个msg
- 让我们在上一个教程中创建的包中定义一个新的msg
roscd beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg
- 上面的示例.msg文件仅包含1行。当然，您可以通过添加多个元素（每行一个）来创建更复杂的文件，如下所示：
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score
- 我们需要确保将msg文件转换为C ++，Python和其他语言的源代码：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
请注意，在构建时，我们需要“ message_generation”，而在运行时，我们仅需要“ message_runtime”。
- 将message_generation依赖项添加到CMakeLists.txt中已经存在的find_package调用中，以便可以生成消息。您只需将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
- 另外，请确保导出消息运行时依赖项。
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)
- 查找以下代码块：
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )
- 通过删除＃符号来取消注释，然后用.msg文件替换Message * .msg文件中的支架，使其看起来像这样：
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
- 现在，我们必须确保调用了generate_messages（）函数
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )
- 只需取消注释即可
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
到此msg文件创建完成
2.2使用rosmsg
- 最后,我们确保ROS可以使用rosmsg show命令看到它。
rosmsg show beginner_tutorials/Num
输出:
int64 num
- 如果您忘记了msg所在的软件包，则可以省略软件包名称。尝试：
rosmsg show Num
输出:
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num
3.srv
3.1创建一个srv
- 让我们使用刚刚创建的包来创建srv：
roscd beginner_tutorials
mkdir srv
- 这里我们从另一个软件包中复制一个现有的srv定义。 为此，roscp是一个有用的命令行工具，用于将文件从一个软件包复制到另一个软件包
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
- 查看一下我们复制的srv的内容:
cat srv/AddTwoInts.srv
输出:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
- 我们需要确保将srv文件转换为C ++，Python和其他语言的源代码。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
和以前一样，请注意，在构建时，我们需要“ message_generation”，而在运行时，我们只需要“ message_runtime”。
- 除非在上一步中已经对消息进行了此操作，否则请添加message_generation依赖项以在CMakeLists.txt中生成消息：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
- 删除＃以取消注释以下行：
# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )
- 并将Service * .srv文件替换为您的服务文件
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
- 现在，我们必须确保调用了generate_messages（）函数
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )
- 只需取消注释即可
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
到此srv文件创建完成
3.2使用rossrv
- 最后,我们确保ROS可以使用rossrv show命令看到它。
rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
输出:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
- 与rosmsg相似，您可以在不指定包名称的情况下找到这样的服务文件：
ossrv show AddTwoInts
输出:
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
> 在此显示了两个服务。因为我们是复制的srv文件,所以,第一个是您刚在beginner_tutorials包中创建的一个，第二个是rospy_tutorials包中预先存在的一个。
4.编译
- 现在，我们已经发出了一些新消息，我们需要再次制作软件包：
roscd beginner_tutorials
cd ../..
catkin_make install
cd -
msg目录中的任何.msg文件都将生成用于所有受支持语言的代码。 C ++消息头文件将在〜/ catkin_ws / devel / include / beginner_tutorials /中生成。 Python脚本将在〜/ catkin_ws / devel / lib / python2.7 / dist-packages / beginner_tutorials / msg中创建。 lisp文件显示在〜/ catkin_ws / devel / share / common-lisp / ros / beginner_tutorials / msg /中。
同样，srv目录中的任何.srv文件都将以受支持的语言生成代码。对于C ++，这将在与消息头文件相同的目录中生成头文件。对于Python和Lisp，在“ msg”文件夹旁边将有一个“ srv”文件夹。
5.获取帮助
- 我们已经看到了很多ROS工具。跟踪每个命令需要哪些参数可能很困难。幸运的是，大多数ROS工具都提供了自己的帮助。
rosmsg -h
输出:
rosmsg show 显示讯息说明
rosmsg list 列出所有讯息
rosmsg md5 显示消息md5sum
rosmsg package 列出包裹中的消息
rosmsg packages 列出包含消息的软件包
- 您还可以获取有关子命令的帮助
rosmsg show -h
输出:
Usage: rosmsg show [options] <message type>
Options:
-h, --help show this help message and exit
-r, --raw show raw message text, including comments
让我们只列出到目前为止使用的一些命令：
rospack = ros + pack（age）：提供与ROS软件包有关的信息
roscd = ros + cd：将目录更改为ROS软件包或堆栈
rosls = ros + ls：列出ROS包中的文件
roscp = ros + cp：从ROS包复制文件到ROS包
rosmsg = ros + msg：提供与ROS消息定义有关的信息
rossrv = ros + srv：提供与ROS服务定义有关的信息
catkin_make：制作（编译）ROS程序包
rosmake = ros + make：使（编译）一个ROS包（如果您不使用catkin工作区）
