鲁庄公十年的春天，齐国军队攻打我们鲁国。鲁庄公将要迎战。曹刿请求拜见鲁庄公。他的同乡说：“当权的人自会谋划这件事，你又何必参与呢？”曹刿说：“当权的人目光短浅，不能深谋远虑。”于是入朝去见鲁庄公。曹刿问：“您凭借什么作战？”鲁庄公说：“衣食（这一类）养生的东西，我从来不敢独自专有，一定把它们分给身边的大臣。”曹刿回答说：“这种小恩小惠不能遍及百姓，老百姓是不会顺从您的。”鲁庄公说：“祭祀用的猪牛羊和玉器、丝织品等祭品，我从来不敢虚报夸大数目，一定对上天说实话。”曹刿说：“小小信用，不能取得神灵的信任，神灵是不会保佑您的。”鲁庄公说：“大大小小的诉讼案件，即使不能一一明察，但我一定根据实情（合理裁决）。”曹刿回答说：“这才尽了本职一类的事，可以（凭借这个条件）打一仗。如果作战，请允许我跟随您一同去。”
到了那一天，鲁庄公和曹刿同坐一辆战车，在长勺和齐军作战。鲁庄公将要下令击鼓进军。曹刿说：“现在不行。”等到齐军三次击鼓之后。曹刿说：“可以击鼓进军了。”齐军大败。鲁庄公又要下令驾车马追逐齐军。曹刿说：“还不行。”说完就下了战车，察看齐军车轮碾出的痕迹，又登上战车，扶着车前横木远望齐军的队形，这才说：“可以追击了。”于是追击齐军。齐军的首领看到比自己队伍少很多的的一支队伍冲了上来，仔细思考了一下，觉得这里的事情一定不简单，为什么他们会追上来，他们一定有诈。所以，齐国军队的首领下令，让一小部分的士兵前去作战，其余的人跟他撤退，再加上鲁国的士兵士气大涨，所以鲁国的军队战胜了齐国的军队。
打了胜仗后，鲁庄公问他取胜的原因。曹刿回答说：“作战，靠的是士气。第一次击鼓能够振作士兵们的士气。第二次击鼓士兵们的士气就开始低落了，第三次击鼓士兵们的士气就耗尽了。他们的士气已经消失而我军的士气正旺盛，所以才战胜了他们。像齐国这样的大国，他们的情况是难以推测的，怕他们在那里设有伏兵。后来我看到他们的车轮的痕迹混乱了，望见他们的旗帜倒下了，所以下令追击他们。”
鲁庄公听后，觉得曹刿有勇有谋，于是重用了他，并且奖励他千金万家。
