慈祥的养父孙悟饭
之所以在孙悟饭的名字前面加上一句，悟空的养父，是因为，之所以后来悟空给儿子起名孙悟饭正式为了纪念养父悟饭老爷爷。
孙悟饭是龟仙人的第一位弟子，在还是婴儿的赛亚人卡卡罗特乘坐宇宙飞船到达地球后，收养了他，爷俩曾经有过一段非常温馨的快乐时光。
无名英雄武泰斗
龟仙人和鹤仙人的师傅，那美克星人短笛大魔王袭击地球的时候，挺身而出，使用魔封波将其封印在电饭煲里，后来龟仙人想再次使用魔封波，结果被天津饭阻止，从其口中得知，发明魔封波封印短笛大魔王、却舍生取义的武泰斗的存在。
回头是岸的牛魔王
龟仙人的第2个弟子，琪琪的父亲，孙悟空的岳父。曾经是个无恶不作的大恶棍，被称为“恶魔帝王”，但是因为受到龟仙人的感召，拜其为师后再也没有作恶，搬到了火焰山居住，过上了苦行僧一样的生活，并且独自一个人把琪琪抚养成人。
正义的吃货-弥次郎兵卫
小悟空的好朋友，居住在森林里的武术达人，用刀高手，喜欢美食，拥有与外表极不相乘的正义心，曾经在与赛亚人的战斗中，砍掉了变成巨猿的赛亚人的尾巴，帮了大忙。并且在之后的战斗中无数次担任加林仙人和超级战士的联络人。
和平使者人造人8号
黑绸军格罗博士成功制造的第一个人造人，在与小悟空的战斗中萌发了友情，后来击败白将军，与悟空分手后，被膝下无儿的村长夫妇收养，担负起赡养老人的责任，成为村子的守护神。
和蔼的科学首富布里夫
万能胶囊公司的老板，布尔玛的爸爸，贝吉塔的岳父。拥有地球数一数二的财富，却始终保持着平易近人的平常心，和蔼可亲，之后帮助小林和悟饭修复了那美克星短笛到达地球乘坐的宇宙飞船。放手让女儿做喜欢做的事情从不加以管束。
与寂寞为伴的无口大叔波波
加林仙人的管家，年龄在1000岁以上，也是神殿的实际管理者，圆眼睛厚嘴唇一副憨厚的样子，实在充满了喜感，虽然不会说话，但却帮助悟空提高武功，和小悟空亦师亦友，也和弥次郎兵卫成为了好朋友，1000年的时间里仍然能保持这份纯真，实属不易。
与年龄不符的坚强少年丹迪
年少的那美克星人，在大长老村中生活的少年，弗利萨在那美克星逞凶的时候，帮助悟饭小林等人，战斗最激烈的时候先后将小林和贝吉塔（自残）从死亡边缘救了回来。代替短笛，成为地球的神仙，用龙珠守护着大家。
主持人
历届天下第一武道会的主持人和裁判，不管参战的选手是超级赛亚人、那美克星人还是人造人等超级战士，始终几十年如一日的保持着对这份工作的爱，纵然容颜老去，岁月沧桑，也始终保持不忘初心的热情。
魔人布欧转生的善良人古夫
七龙珠的最后出现的小人物，是魔人布欧灵魂所寄托的肉身，出生在贫穷的5口之家，作为长兄支撑着一家人的生活，在天下第一武道会和悟空对阵时，他的出现曾经引起大家的惊恐，之后拜悟空为师。大恶人魔人布欧转生为善良的普通人，这一点留给人无限遐想。七龙珠的故事也就此结束。
