感知与定位
激光雷达
- pointcloud_to_laserscan转换
- 这块工作主要是激光雷达传感器的联合标定
- 数据融合，搭建ros框架，与路径规划 决策部分的通信方式
视觉
- 深度学习的部分，通过采集数据做训练，选好参数，来对上部分传过来的图像信息做识别
定位
- IMU
- 差分GPS
- 两个传感器的位置数据读取发送，ros功能封装
- 位置数据融合：统一地图坐标
路径规划
- 锥桶赛道 启停 直线 转弯 掉头
- 正式比赛 八字寻迹 直线加速项目
ros整体框架
- 各功能封装整合，包括感知定位规划决策等上层子系统
你可以想象上半部分全是上层建筑，比如这些部分的完成，我们完全可以在虚拟环境中查看小车具体状态，是否能实现既定目标，而下半部分是更底层的东西，决定怎么和真实硬件打交道，做相关数据信号处理。
电机控制
- 转向与制动：工控机控制
- 加减速： 工控机 -> stm32 -> VCU
- 算法使用pid做具体控制
- 其他功能： 遥控、 继电器、 BMS与stm32信息交互
显示
- 在显示屏上显示当前小车的相关数据
