ORB（ORiented Brief）
选取特征点：
特征点的检测原理基于特征点周围打图像灰度值，如果检测候选特征点周围一圈的像素值与该特征点的灰度值差别较大，则视该点为特征点。特征点选取 ，此种特征点的选取方法较简单。
对特征点进行描述：ORB中采用的是BRIEF算法来对一个特征点进行描述。
以一定模式选取点对，然后定义某种操作产生描述子特征描述子
注：理想的特征描述子应该具有尺度，旋转，明暗等不变性。即在这些条件发生变化的情况下，依然能够得到相同的特征描述。
为了使其有旋转不变性，当图像进行旋转的同时，需要将坐标系也进行相应的旋转，这样使得进行旋转后仍能有相同的特征描述子。如下图
