简介
网上关于PX4开发环境搭建的教程非常多，但大部都比较老旧。因此写这篇文章记录一下过程。
准备工作
具体方法可以在PX4官方网址找到。
由于电脑安装的是Windows系统，虽然在Windows系统下也可以配置相关环境，但编译速度十分慢。比较好的方法是在Ubuntu虚拟机里进行编译，按照官网推荐，选择使用Ubuntu18.04。
虚拟机配置
系统安装
下载Ubuntu18.04的镜像文件以及VMware虚拟机软件，按照傻瓜操作首先安装一个虚拟机系统。
更换源
先将原来的配置文件备份
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
修改/etc/apt/sources.list文件：
gedit /etc/apt/sources.list
打开后把deb xxx形式的行都注释掉，在后面添加国内的源，例如清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
更新
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
下载源码
截止到2020年3月，PX4源码版本更新到V1.10.1
打开官网的教程,按照提示在终端输入：
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
但下载速度十分感人，花了半天试了网上各种方法都没有完整下载成功过。
突然想到直接通过租的国外服务器下载，再拷贝到本机就可以避开这个问题了。
打开Xshell，ssh连接上租的国外服务器，输入git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive，下载速度果然很快，5分钟不到就下载完成。
压缩：
tar -czvf Firmware.tar.gz Firmware
下载
sz Firmware.tar.gz
这样就下载到我们的电脑上了，后面通过U盘或者VMware Tools拷贝到虚拟机里就可以了。
源码文件分享在百度网盘(2020年3月)
链接：https://pan.baidu.com/s/1_NxxEiYvL9LdcYijAaR7sw
提取码：7p7l
安装工具链
将下载的文件解压
tar -zxvf Firmware.tar.gz Firmware
进入Firmware目录，执行
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
这是一个shell脚本，里面写好了安装各种工具的命令。如果中间出现错误，一般都是由于网络原因导致的。这时候可以打开这个文件，从下载中断的地方逐步复制命令到终端继续下载。下载安装完成后重新登陆用户，工具链安装完成。
测试
输入如下命令，编译固件目标
make px4_fmu-v2
这时候会再联网下载一些东西。如果还出现错误，往往是工具链安装没有完成，根据错误信息重新安装相关工具即可。没有错误的话等待一会即可。成功后会在build文件夹下生成相关目录。
输入如下命令，构建jmavsim仿真环境
make px4_sitl jmavsim
结语
至此，初步的环境已经配置完成，后续可以跟着官网学习，例如开发第一个应用程序等。
