在瑜伽哲学最为权威的著作《薄伽梵歌》（Bhagavad Gita）的第六章中，施瑞·奎师那（Sri Krishna）在向阿朱那（Arjuna）解释瑜伽时，称瑜伽的真意在于从痛苦和悲伤中解脱。书中这样写道：
当一个人的大脑、智力和自我（Ahamakara）得到控制，不再受缚于无休止的欲望，一切都安驻于内在的生灵。这时，那人就成为了一名“瑜卡塔（Yukta）”—与神融为一体的人。没有风的地方，灯火不会闪动；同样，一个能控制自己的大脑、智力和自我的瑜伽师已完全沉浸在他内在的神性中。当无休止的大脑、智力和自我通过瑜伽的修习而静止，瑜伽师通过他内在的神性恩赐找到了最终的圆满。于是他懂得了永恒的快乐，他超脱于那些苍白的感觉之外，这是理智所无法领会的。他遵守这种真实，从此毫无动摇。他已经发行比其它所有事物都更为珍贵的珍宝。没有任何事物比它更重要。已经达到这一境界的人即使遇到再大的悲伤，也不会为之所动。这就是瑜伽的真意——从痛苦和悲伤中解脱。
正如一颗切割打磨得非常好的钻石有很多面，每个面都折射出不同颜色的光线一样，瑜伽这个词也是如此，每个面折射着不同的含义，同时也揭示出了人类在赢得内心平静与喜悦的过程中的不同层面。
《薄珈梵歌》中也给出了瑜伽一词的其他揭示，并着重提到业瑜伽（Karma Yoga）。书中说：“工作本身就是你的特权，成果则不是。永远不要让行动的成果作为你的目的；永远不要停止工作。抛弃所有的私心，以神的名义去工作。不要被成功或者失败所困扰。这种心态的平衡就叫做瑜伽。”
瑜伽也被描述为在纷繁事务中所具有的工作智慧或生活艺术，一种和谐相处、适可而止的智慧。
