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“刑”“罚”在今天被合并作为一个词来使用，指依法对触犯法律的人加以强制处分的行为。而在古代，这两个字分别代表了不同的含义，“刑”主要是指肉刑、死刑，对触犯法律的人施加在身体上而产生伤害的处分行为；而“罚”则是指以让触犯法律的人使用金钱来消除其罪过。
刑罚制度是社会法制的重要构成，其中，“五刑”构成了中国古代的刑罚体系，但五刑的具体含义和内容在各时期表现也不尽相同。
早在夏启政权诞生之前，大禹就已经采用刑罚来处置家族首领。大禹召集首领在会稽山聚集，“防风氏后至，禹杀而戮之”。这便成了最早的刑罚记载。
夏商西周三代，是以肉刑为中心的“五刑”体系，包括墨、劓、剕、宫、大辟等。五刑制度初立于夏，“夏后氏之王天下也，则五刑之属三千”。（《晋书·刑法志》）。
商沿用了夏的刑罚制度，只在其中增加了一些变化，但这种变化仍以五刑制度为主。
西周继承了五刑制度，并在此基础上增加赎刑、劳役刑、拘留刑等作为补充。将五刑统一为“墨罚之属千，劓罚之属千，剩罚之属五百，宫罚之属三百，大辟之罚其属二百，五刑之属三千”的体系（《吕刑》），五刑体系逐渐完备。
春秋战国时期，为了适应富国强兵、中央集权的需要，徒役刑在这个阶段被广泛采用。同时，迁徒刑成为对新政府地区成守和开发的有力手段。这一时期的刑罚体系为答、杖、徒、流、刑。
秦朝沿袭了这一时期的刑罚体系，又在此基础上有所创新，增加了侮辱刑、财产刑、其他刑等。
汉承秦制，也延续了这种混乱的刑罚体系。形成新的五刑制度：死、羞辱刑、经济刑、株连刑八大类，其中五类为主刑，其余三类为附加刑。
三国两晋南北朝时期，刑罚体系有了很大的变化，新的五刑制度初步形成。首先是曹魏的（新律》，“改汉旧律不行于魏者皆除之，更依古义制为五刑。其死刑有三，髡刑有四，完刑、作刑各三，赎刑十一，罚金六，杂抵罪七，凡三十七名，以为律首”。
西晋的《泰始律》又将曹魏的七种三十七等刑罚简化为五种。总的来说，就是逐渐宽缓，将对身体残害的刑罚手段减少，连坐范围缩小，最终定型五刑体系的是隋唐时期。
唐律最终将其定型，确认为答、杖、徒、流、死五种二十等比较以前各代都要轻出许多，死刑也只保留了绞、斩两种。唐律也被称为“得古今之平”的刑中典范。这一体系自唐定型后，在其后的时代都没有发生显著变化。
宋刑创制了折杖法，开始使用刺配刑。元代推行严酷的刑罚，还公开承认私刑合法化。明代则是在徒流上附加杖责，增加了充军刑和廷杖。至清代，则是沿用明代刑罚制度。
从原始社会开始到商周末期以肉刑为中心的五刑，逐步沿革成为废除肉刑，向徒流刑过渡的西汉时期，到隋唐时期形成以徒流为中心的“五刑”。
中国古代刑法制度主要就体现在五刑制度的变化上。纵观中国古代刑罚制度，总的发展趋势是一个从原始的野蛮、落后、残暴向文明、慎刑方向发展的过程。刑罚的惩罚力度也是由重到轻发展。但不论刑罚如何发展，刑罚制度始终体现出了维护封建等级制度和特权的表征，刑罚对于不同的封建阶级表现出来的惩罚力度完全不同。
