https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf
1.复数
复数乘法转化为矩阵格式：
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复数共轭及模长：
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复数矩阵格式变形为2D旋转矩阵（旋转矩阵推导公式）：
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2D旋转复合：
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2.三D旋转
向量分解
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向量旋转
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2.四元数
卡住了。日后再说。太浪费时间了。
