通过今天的学习我理解到：发布者与订阅者直接建立联系需要使用master(也就是终端输入rosrun建立链接)，具像话来说就是master是发布者(publisher)与订阅者(subscribe)的媒婆，需要通过媒婆与之相认，一旦建立链接之后，媒婆(rosrun)也就可以消失了。

问题难点：

1.如何创建发布者与订阅者？

首先在已编译的工作空间下进去src文件夹里面，在工作项目下(例如learning topic)找到src文件里面创建发布者与订阅者，将编好的文件夹放入进去(这次是cv大法)用cpp后缀进行编译，也可以用Python进行编译，发布者文件可以与订阅者文件放在一起。

2写出想要输出的文件！

在src里面新建一个msg文件夹，里面创建文档写入文件(后缀为msg)。这就是你想要输出的内容

3.在package.xml与cmakelists.txt写入代码，进行依赖设置！

这个目前还没看懂怎么回事，大致意思是把上诉编好的代码进行链接