《二子乘舟》是思念伋、寿之诗，卫国人提起两子争相赴死，无不因其义薄云天而感动，不死却死而悲悯，于是写了此诗。故事是这样的：卫宣公为儿子伋所娶的媳妇宣姜，是齐僖公女儿，齐桓公妹妹。宣姜漂亮超乎伋父（卫宣公）意料，于是迎娶途中，把公主占为己有。
宣公美色上犯事有前科。曾私通父亲卫庄公小妾夷姜，生子伋、顽、黔牟。曾经，卫宣公喜欢夷姜，指定伋为太子。但是，宣姜出现并生下寿、朔二子，改变着曾经的海誓山盟。随着寿、朔长大，太子废旧（伋）立新（寿）之争自然展开。情节并不新鲜，不过是历史长河中重复又重复的人性表演：宣姜和朔在宣公面前无中生有、拨弄是非（如伋对老爹强占自己媳妇心怀怨恨，调戏本夫人等等），宣公逐渐信以为真，怨恨伋。
伋的母亲夷姜，默然而视。这个相比不那么有心机的女人，也曾靠姿色获卫宣公彻夜激动。因对宣公了解，日复一日面对宣姜和朔的野心及诋毁。当风华不再，宠爱已成往事，作为母亲，保护不了儿子，也保护不了自己，只好留下深寒，用白绫结束生命，比儿子先走一步。
朔与其兄寿，性格迥异，人生观、世界观迥异，终归表现出来的行为迥异。寿厚重仁义，和年龄上至少比他大二十左右，可以成为他父亲，最终成同父异母兄长的公子伋，惺惺相惜忘年交。两人内心深处的巨大共鸣终因一事使二者情谊流传千古：
对太子伋的疑恨，发展成杀旧（伋）立新（寿）之举：宣公谎派伋载旌出使齐国，指使强盗在隘口截杀载旌者。寿知此阴谋，催促兄长伋逃走，伋不同意，说：“（儿子）抗父之命，（父亲）还如何用子？若世上有无父之国多好，我可以逃往那里。”临走之前，寿为伋送行，把伋灌醉，自己载旌往行，强盗将寿杀死。伋酒醒赶到，无限哀痛，对强盗说：“他有什么罪？我才是你们要杀的人！”强盗把伋也杀了。
二子乘舟，泛泛其景。愿言思子，中心养养！
二子乘舟，泛泛其逝。愿言思子，不瑕有害？
以二子同舟共济起兴，比伋、寿同赴死难。又以激流中摇晃破碎的倒影起兴，比思二人之死，悲悯如水中晃动碎影不知所定之貌。
以二子同舟共济起兴，比伋、寿同赴死难。又以激流中摇晃破碎的倒影往逝不见起兴，比思二人之死，欲追问二人本无过错，可否不去赴死？然应答往逝不再
