1.相机标定的目的
所谓的相机标定就是建立相机成像几何模型和畸变模型，通过三维世界里的坐标信息和拍摄到的图像信息，利用拟合关系求出几何模型的参数和畸变模型的参数值。
2.相机模型
真实的相机模型包括成像几何模型和透镜畸变模型。
建立相机成像几何模型：计算机视觉的首要任务就是要通过拍摄到的图像信息获取到物体在真实三维世界里相对应的信息，于是，建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型就显得尤为重要，针对不同的相机可以建立相应的相机成像几何模型，目前的相机模型也有许多种，通常使用最广泛的是针孔相机模型。
矫正透镜畸变：针孔相机模型的原理是小孔成像原理，会导致物体的成像亮度很低，也并不能完全代表相机镜头的模型，真实的相机镜头是由一系列的透镜组合而成，由于透镜的制造工艺，会使成像产生多种形式的畸变，于是为了去除畸变（使成像后的图像与真实世界的景象保持一致），在针孔相机模型的基础上建立了畸变模型并利用畸变系数来矫正这种像差。
建立相机成像几何模型的关键是搞清楚几个坐标系之间的相互关系，世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系和像素坐标系。
针孔相机模型的推导忽略 ---网页很多
3.标定板
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
https://blog.csdn.net/u012871872/article/details/78083299
