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• 一、编译python3版本的cv_bridge
  • 1.1 下载源码
  • 1.2 编译
  • 1.3 测试代码
• 二、catkin build编译

一、编译python3版本的cv_bridge

核心：不需要修改任何地方，只需要添加编译命令参数即可！

ubuntu18.04使用ROS版本是melodic，其调用的python库仍然为python2版本，因此需要重新编译python3版本的cv_bridge库，才能正常被python3版的ROS程序调用！

python中要将cv::mat数据转换为ROS的image类型，需要使用cv_bridge。而ROS自带cv_bridge的python接口API是2.7版本，因此需要重新编译cv_bridge包。

1.1 下载源码

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
cd vision_opencv
git checkout 1.12.8

1.2 编译

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

只需要在编译该库时，使用python3进行编译即可！

不需要修改任何地方，只需要添加编译命令参数即可！

1.3 测试代码

#!/usr/bin/env python3

import cv2
import numpy as np
from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import Image

def main():
    # 创建CvBridge实例
    bridge = CvBridge()

    # 创建一个OpenCV图像
    opencv_image = np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)
    opencv_image[:] = (0, 255, 0)  # 填充绿色

    # 将OpenCV图像转换为ROS图像消息
    ros_image = bridge.cv2_to_imgmsg(opencv_image, encoding="bgr8")

    # 将ROS图像消息转换回OpenCV图像
    opencv_image_converted = bridge.imgmsg_to_cv2(ros_image, desired_encoding="bgr8")

    # 显示转换后的OpenCV图像
    cv2.imshow("Converted Image", opencv_image_converted)
    cv2.waitKey(0)
    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == "__main__":
    main()

二、catkin build编译

若上面不能解决，则参考下面链接：
https://blog.csdn.net/crazty/article/details/127126160

注意前面的apt安装包除了最后的ros-kinetic-cv-bridge不需要安装，其它都需要安装，否则报错！

在catkin config配置环境时，只要是python3的环境就行，不用与conda的虚拟环境一样也可。

1 要使用python3版本的cv_bridge，需要source重新编译后的ros工作空间，然后再运行zed2的程序

2 如果系统中的opencv版本为4，则需要使用noetic版本的cv_bridge，即下载源码后要切换分支：

参考：https://blog.csdn.net/qq_41035283/article/details/120887112