今天一切照常，仍然是正常学习的一天，不过今天编程部分有点划水了，然后今天看了一篇直博生分享日常的知乎，颇有感悟。
学习方面仍然是老三套。SLAM部分今天把第八讲预习与视频学习部分任务做完，明天应该完成实践理解与作业，第八讲主要是讲了一个光流法一个直接法，光流法仍然是特征法的一种，只不过特征匹配部分使用了光流追踪的方法进行，而直接法是与特征法完全不同的，直接法直接对光度误差进行优化，边调整位姿边确定对应点，而特征点法是先确定对应点，然后优化重投影误差调整位姿。惯性导航部分今天学习了姿态角、初始对准等知识，姿态角就是航向角、俯仰角、横滚角，初始对准主要是惯导初始化的知识，初始化分为位置、速度、姿态三种，最重要的就是姿态，然后学习了静态粗对准的初始化方法原理，基于北东地的坐标系体系，集合载体坐标系与当地水平坐标系进行分析得到公式。深度学习部分看了看作业然后刷网课，英语比较难以理解，学到的有限感觉，主要是了解了三种激活函数，以及为什么要使用激活函数(非线性激活函数保障深度的有效性)。
论文阅读部分，今天把这篇综述剩余的两部分可观性分析与讨论总结看完了。可观性分析部分，我也没有看太懂，只是隐隐约约好像看到说可观性约束好像也是比较重要的技术，对VINS系统的可观性分析也很重要，这部分还要我以后进行知识补充后才能理解；讨论总结部分，又一次阐述了这篇文章的目的与整体内容，然后对未来做了个展望，列了几项SLAM领域前沿的技术问题：持久的定位、语义定位与建图、高维物体跟踪、分布协同VINS、不同辅助传感器的拓展。这篇论文算是简单看了一遍，没补充完知识看第二遍也是不会太懂，等着后续找时间再重读加深理解吧，下一篇论文阅读已经安排好。
今天看了一篇直博生分享的日常，感受到同龄人高效科研，感受到了自己与人家的差距。同时引发了自己对于科研效率的思考，作为研究生大家的时间都是相同的，甚至为什么在一样的情况下都有很大的同学与同学之间的科研成果、人生收获的差距。就论科研而说，有效科研时间背后所体现的，是更深层次的能力吧。我要怎样做提升自己从而提高科研效率呢，我现在仍然处于抹黑过河的阶段，几乎没有人来指导，我的很多计划方法可能都不够好，要想逐步提升，只有坚持行动坚持思考，并且要脑子灵光一些。我的基础不算好，关于提升与效率要坚持思考。
2023-01-12日志
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