1 本周工作
- 配置调试ORBSLAM2_with_pointcloud_map
- 简单修改源码，将得到的点云文件进行保存，可存储为文件格式包括
.pcd和.ply点云文件等- 配置Azure_Kinect_SDK，分别从Microsoft官网提供的下载安装方式和源码调试两个方面入手，完成SDK的配置，能够顺利运行k4aviewer，打开Kinect
- 尝试配置Azure_Kinect_ROS，出现了一些bug，原因在OpenCV的版本上，还在进一步排查
2 工作问题及重点记录
首先是ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装调试：
GitHub地址：https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map
该开源代码是由高翔修改的ORB_SLAM2源码，使用PCL库，为每个关键帧构造相应的点云，将所有点云拼接起来，形成全局点云地图。
需要注意的是： 该GitHub项目Clone下来之后，会出现modified文件夹以及一个压缩包，经过多次尝试，发现只利用压缩包里面的两个文件即可，分别是g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified，前者主要配置所需的g2o库相关内容，后者即为修改的源码。
在编译之前需要对源码进行修改：
g2o_with_ORBSLAM2 文件中的cmakelist.txt，注释以下代码
# shall we build the examples
# SET(G2O_BUILD_EXAMPLES ON CACHE BOOL "Build g2o examples")
# IF (G2O_BUILD_EXAMPLES)
# MESSAGE(STATUS "Compiling g2o examples")
# ENDIF(G2O_BUILD_EXAMPLES)
以及对g2o文件夹下的cmakeList.txt，注释以下代码
# Examples
# IF(G2O_BUILD_EXAMPLES)
# ADD_SUBDIRECTORY(examples)
#ENDIF(G2O_BUILD_EXAMPLES)
进行编译，发现有问题，做如下修改：
- 修改 g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
//t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));
- 修改 g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h
//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
OpenCV版本错误： 编译时发现某些函数中的cv::Mat 方法未定义，修改CmakeLists.txt中的OpenCV引入：
find_package(OpenCV 3.0 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
endif()
endif()
不出意外，这种引入包的方法适用于很多个版本的OpenCV。
调试完成后，运行数据集，得到pcd文件，使用pcl_viewer查看该点云文件：
在和负责点云构造格网模型的同学沟通之后，发现cgal库所需的输入点云文件主要有：.ply, .off和.las，目前保存的点云文件为pcd文件，经查找pcl官方文档后发现，保存点云文件的函数很多，也支持不同格式，修改源码后，得到ply文件。
主要的保存函数及保存文件的类型：
- save()
- saveCharPNGFile()
- saveIFSFile()
- saveOBJFile()
- savePCDFile()
- savePLYFile()
- savePNGFile()
- savePolygonFile()
- saveRgbPNGFile()
- saveVTKFile()
接下来是调试Azure Kinect ROS
调试Azure Kinect ROS，调试ROS之前需要Azure Kinect SDK源码中的部分文件以及编译后的文件，因此需要先编译SDK。
编译SDK的时候需要安装依赖项，项目在scrips/docker/setup-ubuntu.sh中提供了脚本文件，但是运行可能会有问题，因此我照着脚本文件中的内容一步步手动安装依赖，然后进行编译。
编译过程中会存在extern/libyuv/src文件下载失败，服务器在墙外，因此在该地址：https://github.com/lemenkov/libyuv
下载相关libyuv文件，下载完成后放入相应的文件夹中即可。
编译成功即可使用：sudo ./bin/k4aviewer打开设备。
未解决的问题：
安装ROS Melodic时，相关依赖完成后，需要对rosdep进行初始化，出现问题（待解决）：
已解决：参考连接
调试ROS版本的Azure Kinect DK，在编译时出现OpenCV版本问题，暂时未解决。
