编译
- FastDDS：默认已经编译好了
- cycloneDDS： 默认已经编译好了
- RTI connext

    $ sudo apt install rti-connext-dds-5.3.1
    执行colcon build 前做
    $ export RTI_LICENSE_FILE=/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/rti_license.dat
    $ source /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/setenv_ros2rti.bash
    然后再编译

执行

• FastDDS：默认使用

• cycloneDDS

    $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
    然后执行ros2 run 等命令
    或者
    $ RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ros2 run ...
  

• RTI connext

    $ export RTI_LICENSE_FILE=/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/rti_license.dat
    $ source /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/setenv_ros2rti.bash
    $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp
    然后执行ros2 run 等命令
    或者
    $ RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp ros2 run ...