1\命令
1.1\rosrun tf view_frames(生成pdf)
1.2 tf tf_echo turtle1 turtle2(查询两个坐标系之间的关系)

- Translation: [0.000, 0.000, 0.000]#xyz平移的数据
#(坐标系通过怎样的旋转转成相同的姿态,这个地方有些疑问??比如rpy,它的坐标如何转换弧度,换成同样的姿态?)
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, -0.023, 1.000](通过四元数来描述)
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, -0.046]( x,y,z,旋转,通过弧度来描述)
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, -2.635](x,y,z,旋转,通过角度来描述)

1.3\ rviz(三维可视化显示平台)
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

2代码流程
2.1tf 广播
定义tf广播器
初始化坐标变换值
发布坐标变换
2.2 tf监听
定义tf监听器
查找坐标变换

2.3重命名命令
***** __name:= *****