一、末端执行器集成生态库简介

睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口，可十分便捷的与其他执行器相结合。如：因时二指灵巧手、因时五指灵巧手、知行灵巧手、大寰灵巧手、钧舵吸盘等。

本文主要介绍因时五指灵巧手与机械臂集成的使用，后续会陆续将其他设置的使用发出来。

资料链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr

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二、因时五指灵巧手的集成使用

灵巧手结构安装

末端灵巧手的安装。第一步，整理配件。

第二步，转接件与机械臂连接使用M4*8螺丝连接。如下图所示

第三步，在第二步的基础上使用M3*8螺丝将转接件与灵巧手相连并进行电路连接。如下图所示（注意：此处使用6芯线连接机械臂与灵巧手时，机械臂需断电）

灵巧手控制

灵巧手的控制可以用示教器控制、JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现，本文将依次介绍这3种方式如何实现。实现灵巧手控制的前提为灵巧手已安装在机械臂末端，并且通过连接线连接。

示教器控制

①按照往期内容“睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介&使用”。将机械臂与上位机相连，并且切换至真实机械臂，在机械臂末端控制界面将末端电压切换为24V。

②在示教器同界面右侧按照下图顺序，依次点击

灵巧手启动与灵巧手操作按钮，即可实现灵巧手的松开和闭合操作。

③测试或使用完毕之后，请将末端供电切换至0V.以防下次使用出现意外情况。

JSON协议控制

JSON协议中有不同模式控制灵巧手的协议示例，可根据实际的使用场景进行选择，本文中仅举例说明使用。

①使用网线将机械臂与上位机连接，并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100（此操作可在-通信及连接方式内容中找到）。

②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”，创建TCP连接，输入机械臂的IP及端口号。

③创建完毕之后，点击连接按钮。此时可连接至机械臂。

④打开资料“RM-65\（3）协议文档”下的《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议v3.5.1.pdf》文档。

⑤打开文档之后，找到4.7 末端工具IO控制、4.8 末端工具-灵巧手控制（选配）部分内容。

第一步，在末端工具IO控制中设置工具端电源输出，根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中。

协议内容：

末端输出24V电源：{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":3}

第二步，根据文档4.8中的说明依次发送以下协议内容：

协议内容：{"command":"set_hand_seq","seq_num":1}

高级语言SDK开发

本文中使用QT创建C语言项目进行控制灵巧手的控制，项目以C语言API二次开发为基础进行更改，故在此处不做项目创建的说明。

第一步，项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.ui”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮，更改名称为灵巧手闭合，更改‘MoveJ运动’按钮名称为动作A。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘灵巧手闭合’按钮，执行转到‘槽操作’。

第二步，主程序界面调用灵巧手接口实现灵巧手运动操作。

在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、 Set_Hand_Seq设置灵巧手运动。

程序主程序如下所示：

void MainWindow::on_connect_clicked()

{

// 初始化API, 注册回调函数

RM_API_Init(65, NULL);

// 连接服务器

m_sockhand = Arm_Socket_Start((char*)"192.168.1.18", 8080, 5000);

qDebug() << "m_sockhand:" << m_sockhand;

char* version;

version = API_Version();

ui->textEdit->append(QString("api版本 API_Version: [%1]").arg(version));

}

void MainWindow::on_pushButton_3_clicked()

{

Arm_Socket_Close(m_sockhand);

}

void MainWindow::on_pushButton_A_clicked()

{

int ret;

ret = Set_Hand_Seq(m_sockhand, 1, 1);

ui->textEdit->append(QString("Hand_Seq return: [%1]").arg(ret));

}

void MainWindow::on_pushButton_B_clicked()

{