睿尔曼超轻量仿人机械臂--透传简介与使用

一、透传简介

透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。

透传的主要应用场景有验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。

本账号涉及的示例项目网盘链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr

提取码：exbr

二、提供哪些透传接口

1.角度透传

功能描述

movej_canfd：角度通过CANFD透传给机械臂，不需控制器规划。

功能备注

透传周期越快，控制效果越好、越平顺。基础系列WIFI和网口模式透传周期最快20ms，USB和RS485模式透传周期最快10ms。高速网口的透传周期最快也可到10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。另外I系列有线网口周期最快可达5ms。

JSON协议示例及说明

发送内容：{"command":"movej_canfd","joint":[1000,0,20000,30000,0,20000]}

说明：角度透传到CANFD，目标关节角度：[1°,0°,20°,30°,0,20°]

返回值格式：{s:s,s: [i,i,i,i,i,i],s:i}

返回值示例：{"state":"joint_state ","joint":[10,20,30,40,50,60], "arm_err":0}

arm_err：若为0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行。

API接口说明及应用实例

C语言调用接口实例

此处为QT软件编写的示例（项目文件请参考网盘链接）

1.#include "mainwindow.h"

2.#include "ui_mainwindow.h"

3.#include <QDebug>

4.

5.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

6.    QMainWindow(parent),

7.    ui(new Ui::MainWindow)

8.{

9.    ui->setupUi(this);

10.}

11.

12.MainWindow::~MainWindow()

13.{

14.    delete ui;

15.}

16.

17.

18.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()

19.{

20.

21.    Arm_Socket_Close(m_sockhand);

22.

23.}

24.

25.void MCallback(CallbackData data)

26.{

27.    qDebug() << "MCallback MCallback MCallback";

28.    // 判断接口类型

29.    switch(data.codeKey)

30.    {

31.        case MOVEJ_CANFD_CB: // 角度透传

32.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;

33.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];

34.        break;

35.        case MOVEP_CANFD_CB: // 位姿透传

36.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;

37.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];

38.            qDebug() << "当前位姿:" << data.pose.px << data.pose.py << data.pose.pz << data.pose.rx << data.pose.ry << data.pose.rz;

39.        break;

40.        case FORCE_POSITION_MOVE_CB: // 力位混合透传

41.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;

42.        break;

43.    }

44.

45.}

46.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()

47.{

48.    int ret = -1;

49.

50.    float mJoint[7];

51.    POSE mPose;

52.    uint16_t mArmErr[7];

53.    uint16_t mSysErr[7];

54.    Get_Current_Arm_State(m_sockhand,mJoint, &mPose, mArmErr, mSysErr);

55.    ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")

56.                          .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)

57.                          .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));

58.

59.    for(int i = 1;i<=50;i++)

60.    {

61.        mJoint[5]+=1;

62.        ret = Movej_CANFD(m_sockhand,mJoint);

63.        Sleep(20);

64.    }

65.    ui->textEdit->append(QString(" Movej_CANFD: [%1]").arg(ret));

66.}

67.

68.

69.

70.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()

71.{

72.    // 连接服务器 返回全局句柄

73.    RM_API_Init(65,MCallback);

74.    m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);

75.

76.}

2.位姿透传

功能描述

目标位姿透传给机械臂，不需控制器规划

功能备注

目标位姿透传到机械臂，控制器进行逆解后，若逆解存在并且逆解出的各角度与当前角度未有较大差值，则直接下发给关节执行，不再进行轨迹规划。

适用于用户需要对位姿进行周期性调整的场景，如视觉伺服等。

透传周期越快，控制效果越好、越平顺。基础系列WIFI和网口模式透传周期最快20ms，USB和RS485模式透传周期最快10ms。高速网口的透传周期最快也可到10ms，不过在使用该高速网口前，需要使用指令打开配置。另外I系列有线网口周期最快可达5ms。

JSON协议示例及说明

发送内容：{"command":"movep_canfd","pose":[100000,200000,30000,400,500,600]}

说明：pose：目标位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad

目标位置：x：0.1m，y:0.2m，z：0.03m

目标姿态：rx:0.4rad，ry:0.5rad，rz:0.6rad

目标位姿为当前工具在当前工作坐标系下的数值。

返回值格式：{s:s,s: [i,i,i,i,i,i],s: [i,i,i,i,i,i],s:i}

返回值示例：{"state":"pose_state","pose":[10,20,30,40,50,60],"joint":[10,20,30,40,50,60], "arm_err":0}

pose：当前位姿，位置精度：0.001mm，姿态精度：0.001rad；joint：当前关节角度，关节精度：0.001°；arm_err：若为 0，则代表系统正常，指令正常运行；若为其他错误，则反馈相应错误代码，指令不执行。

API接口说明及应用实例

C语言调用接口实例

此处为QT软件编写的示例（项目文件请参考网盘链接）

1.#include "mainwindow.h"

2.#include "ui_mainwindow.h"

3.#include <QDebug>

4.

5.MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

6.    QMainWindow(parent),

7.    ui(new Ui::MainWindow)

8.{

9.    ui->setupUi(this);

10.}

11.

12.MainWindow::~MainWindow()

13.{

14.    delete ui;

15.}

16.void MainWindow::on_Disconnect_clicked()

17.{

18.    Arm_Socket_Close(m_sockhand);

19.}

20.void MCallback(CallbackData data)

21.{

22.    qDebug() << "MCallback MCallback MCallback";

23.    // 判断接口类型

24.    switch(data.codeKey)

25.    {

26.        case MOVEJ_CANFD_CB: // 角度透传

27.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;

28.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];

29.        break;

30.        case MOVEP_CANFD_CB: // 位姿透传

31.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;

32.            qDebug() << "当前角度:" << data.joint[0] << data.joint[1] << data.joint[2] << data.joint[3] << data.joint[4] << data.joint[5];

33.            qDebug() << "当前位姿:" << data.pose.px << data.pose.py << data.pose.pz << data.pose.rx << data.pose.ry << data.pose.rz;

34.        break;

35.        case FORCE_POSITION_MOVE_CB: // 力位混合透传

36.            qDebug() << "透传结果:" << data.errCode;

37.        break;

38.    }

39.

40.}

41.void MainWindow::on_Test_MoveJ_clicked()

42.{

43.    int ret = -1;

44.    float mJoint[7];

45.    POSE mPose;

46.    uint16_t mArmErr[7];

47.    uint16_t mSysErr[7];

48.    Get_Current_Arm_State(m_sockhand,mJoint, &mPose, mArmErr, mSysErr);

49.    ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")

50.                          .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)

51.                          .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));

52.

53.    for(int i = 1;i<=50;i++)

54.    {

55.        mJoint[5]+=1;

56.        ret = Movej_CANFD(m_sockhand,mJoint);

57.        Sleep(20);

58.    }

59.    ui->textEdit->append(QString(" Movej_CANFD: [%1]").arg(ret));

60.}

61.void MainWindow::on_connect_Socket_clicked()

62.{

63.    // 连接服务器 返回全局句柄

64.    RM_API_Init(65,MCallback);

65.    m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.19", 8080, 5000);

66.    ui->textEdit->append(QString(" 已连接"));

67.}

68.void MainWindow::on_pushButton_clicked()

69.{

70.    int ret = -1;

71.

72.    float mJoint[7];

73.    POSE mPose;

74.    uint16_t mArmErr[7];

75.    uint16_t mSysErr[7];

76.    Get_Current_Arm_State(m_sockhand,mJoint, &mPose, mArmErr, mSysErr);

77.    ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")

78.                          .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)

79.                          .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));

80.    for(int i = 1;i<=100;i++)

81.         {

82.             mPose.pz-=0.001;

83.             ret = Movep_CANFD(m_sockhand,mPose);

84.             Sleep(20);

85.         }

86.         ui->textEdit->append(QString("POSE: px:[%1] py:[%2] pz:[%3] rx[%4] ry:[%5] rz:[%6]")

87.                               .arg(mPose.px).arg(mPose.py).arg(mPose.pz)

88.                               .arg(mPose.rx).arg(mPose.ry).arg(mPose.rz));

89.}

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