什么是控制
控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。
要求：
- 稳定性：包括在所有场景下的车辆行为稳定和安全
- 稳定状态的行为：减少或者消除规划和实际车辆行为的差别；跟踪精度
- 瞬时状态的行为：舒适VS敏捷
评测自动驾驶是否满足性能要求的三个角度：时域、频域以及离散域（discrete domain）
时域
时域上的五个指标：steady state gain、rise time、setting time、overshoot、undershoot
频域
说明：X轴是输入频率、Y轴是输出频率与输入频率之比；理想状态下，Y轴应该为1，即实际要贴合规划
频域上的指标：pass band、stop band、transition band、bandwidth、cut-off frequency、
离散域
时域与频域之间的关系：各自需求是可以等价转化的
此外，系统性能还有一些其他的考量指标，诸如Desire behavior、Feasibility、Uncertainty、Action、Disturbances、Approximate behavior、Measurements等等
控制模块解析
Apollo自动驾驶软件框架：控制的输入来源于规划、反馈截断信息（定位、高精地图等等）；而其输出则是针对于canbus（车辆交互标准）的控制指令
控制模块的组成
控制模块的三个部分
预处理： 对输入信号检查，对不正常信号的过滤、做紧急处理、滤波操作，信号平滑
控制器： 模型建立、系统识别和分析、控制/观察器设计、参数调优
后处理：将信号发送给执行器，饱和/限制处理、信号滤波（信号平滑，增益衰减）
最简单的控制器——PID控制器
P：proportion比例 I:integral积分 D：differential微分
PID控制器原理
u：输入，参考量
Kp、Kd:常量
e(t)：u于反馈信号之间的误差
- 控制量与误差成比例，即kp*e(t)；红线——小Kp值、紫线——大Kp值
- 针对于稳态误差，即车辆长时间处于与既定规划轨迹平行但是有横向偏移的情况，引入了积分，即将误差积分
- 微分控制的目的是使系统更快的从瞬态转化为稳态
