一，Grbl是一款针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器。
所以说GRBL分为两部分：上位机部分和下位机部分
1.上位机部分：GRBL Controler 用QT编译的，作用是：GCODE编译器，类似于串口提示助手的功能，通过串口传递G指令给下位机
很多DIY做雕刻机或者打印机的都需要用到此款软件，可以将图片之类的转换为G指令
2.下位机部分：可运行在ATMEGA168/328P单片机上，winavr编译的，串口接收到上位机的GCODE指令转换为运动数据控制电机运动的
我们只是需要其中的直线差补类的算法，所以本博客不考虑上位机，只是对下位机GRBL进行分析提取
名词解释：
1.CNC：computor numerical control 数控机床 雕刻机
2.GCODE：数控机床上经常使用的一种控制命令,叫G代码
3.artcam：一款软件，能够生成GCODE
二，GRBL的脉冲输出靠两个定时器协同控制输出的
具体控制策略：第一个定时器控制脉冲周期(因为步进电机脉冲周期决定速度)
第二个定时器控制一个周期中低电平的时间(脉冲宽度不重要，只要CPU能检测的到就好)，
转自（(5条消息) zhangjikuan的专栏_zhangjikuan_CSDN博客-android,C/C++,ARM/linux领域博主）
